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Gains de la boucle de vitesse (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Les gains de la boucle de vitesse contrôlent la réponse du variateur à une demande de variation de vitesse. La boucle de
vitesse se base sur les gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) d'anticipation, et sur le gain différentiel (Kd) de retour.
Gain proportionnel de la boucle de vitesse (Kp), Pr 00.007 {03.010}
Si le gain proportionnel a une certaine valeur et le gain intégral est réglé sur zéro, la boucle n'aura qu'un gain proportionnel
et il y aura une erreur de vitesse pour produire une référence de couple. Donc, à mesure qu'augmente la charge du
moteur, il y aura une différence entre la vitesse de référence et la vitesse effective. Cet effet, appelé régulation, dépend du
niveau du gain proportionnel ; plus le gain est élevé plus l'erreur de vitesse est faible pour une charge donnée. Si le gain
proportionnel est trop élevé, soit le bruit produit par la quantification du retour de vitesse devient inacceptable, soit la limite
de stabilité est atteinte.
Gain intégral de la boucle de vitesse (Ki), Pr 00.008 {03.011}
Le gain intégral sert à empêcher la régulation de la vitesse. L'erreur est accumulée sur un laps de temps et utilisée pour
produire la demande de couple nécessaire sans aucune erreur de vitesse. L'augmentation du gain intégral réduit le temps
de montée en vitesse pour atteindre le point de consigne et augmente la raideur du système ; par exemple, il réduit l'écart
de trainage de position lorsqu'un couple est appliqué au moteur. Malheureusement, l'augmentation du gain intégral réduit
également l'amortissement du système et produit un overshoot à la suite d'un délestage. Pour un gain intégral donné,
l'amortissement peut être amélioré en augmentant le gain proportionnel. Il faut arriver à un compromis où la réponse du
système, la raideur et l'amortissement deviennent tous satisfaisants pour l'application. En mode RFC-A sans capteur,
le gain intégral ne doit généralement pas dépasser 0,50.
Gain différentiel (Kd), Pr 00.009 {03.012}
Le gain différentiel du retour de la boucle de vitesse sert à obtenir un amortissement supplémentaire. Le terme différentiel
est réalisé de manière à ne pas introduire un bruit excessif normalement associé à ce type de fonction. L'augmentation du
gain différentiel réduit l'overshoot produit par une baisse du niveau d'amortissement. Cependant dans la plupart des
applications, les gains proportionnel et intégral seuls sont suffisants.
Guide de mise en service rapide du Powerdrive F300
Édition : 7.1
Demande de vitesse
Gain proportionnel
insuffisant [00.007]
Gain proportionnel
excessif [00.007]
Gain intégral excessif
[00.008]
Réponse idéale
95
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