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APAS sensor head | À propos du présent produit
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
4.5.6 Déclenchement erroné du CDE par l'inertie des masses
La plaque de pendule du CDE est maintenue en position par des aimants
et le jeu de ressorts. Lors d'une forte accélération ou une décélération
brusque, l'inertie de masse de l'effecteur final peut faire dévier la plaque
de pendule. L'effet est d'autant plus renforcé que le centre de masse de
l'effecteur final ou de la pièce est éloigné de la plaque de pendule.
La vitesse de déplacement doit être réglée de manière à ce que la force
de déclenchement du CDE ne soit pas atteinte.
L'inertie maximale de l'axe 5 est de 0,324 kg*m², avec une masse de 2 kg
et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du
robot.
L'inertie maximale de l'axe 6 est de 0,139 kg*m², avec une masse de 2 kg
et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du
robot.
Vitesses maximales autorisées avec charge correspondante
(valeurs typiques)
Fig. 9 : Distance du centre de masse à la plaque de pendule
Dans les séries de test, le CDE a été déplacé latéralement dans la
direction du seuil de déclenchement le plus bas et s'est arrêté dans
différentes catégories d'arrêt.
Les poids de test ont été montés chacun de manière à ce que leur centre
de gravité soit centré sur la plaque de pendule à une distance de 80 mm.
Si le robot dépasse les vitesses déterminées, les détecteurs de proximité
du CDE sont déclenchés.
Des vitesses plus élevées sont possibles avec une distance plus faible
du centre de gravité. Si la distance est plus grande, la vitesse doit être
réduite.
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