Objet Emergency - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

5.4.4

Objet Emergency

L'objet Emergency est toujours émis une fois par le MOVIDRIVE
est détecté ou lorsque ce défaut a été acquitté. Dans les cas de défauts suivants, le
MOVIDRIVE
•
Octet 1 Octet 2
0
•
Octet 1
0
•
Octet 1
30
COB Id de l'objet Le COB Id doit être modifié à l'état "pre-Operational". Cette opération est certes possible
Emergency également à l'état "operational", cependant dans ce cas le contrôleur CAN est briè-
vement coupé du bus, c.-à-d. que des données-process peuvent être perdues à l'état
operational . Le MOVIDRIVE
bit 29 doit toujours être à "0". La structure du COB Id et la signification de chaque bit
sont décrites dans les tableaux suivants. Si le MOVIDRIVE
d'objet EMCY, l'objet EMCY peut être désactivé en activant le bit 31. Le COB Id est à
adresser par "unsigned long" via l'index 1014
31 (MSB)
0/1
Bit
31 (MSB)
30
29
28 - 11
10 - 0 (LSB)
A l'état "Initialising", le MOVIDRIVE
+ adresse de l'esclave.
Inhibit time de La durée de verrouillage de l'objet Emergency sur le bus CANopen est définie par
l'objet "unsigned16" (2 octets) via l'index 1015
Emergency définie en multiples de 100 µs, c.-à-d. que la valeur 3000 correspond à une durée de
verrouillage de 300 ms.
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
®
B envoie un objet Emergency :
®
Le MOVIDRIVE B active le bit de défaut dans sont mot d'état.
Octet 3
FF Error-Register
hex
(objet 1001
hex
®
Le MOVIDRIVE B fonctionne uniquement sous alimentation auxiliaire 24 V, la
tension du champ tournant est absente.
Octet 2 Octet 3
31 Error-Register
hex
(objet 1001
hex
Le protocole Lifeguarding a été désactivé, mais pas utilisé de manière cyclique dans
le cadre de la durée de time out.
Octet 2 Octet 3
81 Error-Register
hex hex
(objet 1001
hex
30
0
Valeur Signification
0 EMCY exists / is valid
1 EMCY does not exist / is not valid
0 Reserved (always 0)
0 11-bit ID (CAN 2.0A)
1 29-bit ID (CAN 2.0B)
0 If bit 29 = 0
X If bit 29 =1 : bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
X Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID
Protocole CANopen via CAN
Octet 4 Octet 5
0 Mot d'état du
®
) MOVIDRIVE B,
Low
Octet 4 Octet 5
0 0
)
Octet 4 Octet 5
0 0
)
®
B fonctionnant uniquement avec des COB Id 11 bits, le
, sous-index 0.
hex
Bit
29 28 - 11
0 0
®
B définit le COB Id de l'objet Emergency à 080
, sous-index 0. La durée de verrouillage est
hex
®
B lorsqu'un défaut
Octet 6 Octet 7 Octet 8
Mot d'état 1 du 0 0
®
MOVIDRIVE B,
High
Octet 6 Octet 7 Octet 8
0 0 0
Octet 6 Octet 7 Octet 8
0 0 0
®
B ne doit pas envoyer
10 - 0 (LSB)
Identifiant 11 bits
5
hex
53