Objet Sync - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
5
Protocole CANopen via CAN
5.4.3

Objet SYNC

Modifier
le COB Id
de l'objet SYNC
52
L'objet SYNC permet de recevoir ou d'émettre dans le tampon de données-process du
®
MOVIDRIVE B les données-process de plusieurs objets PDO ensemble et de manière
cohérente et à un moment défini. Les objets PDO qui doivent être synchronisés avec
l'objet SYNC doivent tous être en mode de transmission 0 - 240. Si le mode de
transmission d'un objet TX-PDO est sur 4, alors le MOVIDRIVE
tous les quatre messages SYNC. Les données des objets RX-PDO sont transférées
dans le tampon des sorties-process à chaque message SYNC.
A l'état "Initialising", le MOVIDRIVE
COB Id doit être modifié à l'état "pre-Operational". Cette opération est certes possible
également à l'état "operational", cependant dans ce cas le contrôleur CAN est briè-
vement coupé du bus, c.-à-d. que des données-process peuvent être perdues à l'état
"operational". Le MOVIDRIVE
des COB Id 11 bits, les bits 30 et 29 doivent toujours être à "0". La structure du COB Id
et la signification de chaque bit sont décrites dans le tableau suivant. Le COB Id des
messages SYNC est à adresser comme valeur 32 bits via l'index 1005
31 (MSB) 30
X 0/1
Bit Valeur
31 (MSB) X
0
30
1
0
29
1
0
28 - 11
X
10 - 0 (LSB) X
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
®
B définit le COB Id de l'objet SYNC à 080
®
B n'étant que récepteur SYNC et ne travaillant qu'avec
Bit
29 28 - 11
0 0
Signification
Do not care
Device does not generate SYNC message
Device generates SYNC message
ID 11 bits (CAN 2.0A)
ID 29 bits (CAN 2.0B)
If bit 29 = 0
If bit 29 =1 : bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID
®
B émet ce TX-PDO
. Le
hex
, sous-index 0.
hex
10 - 0 (LSB)
identifiant 11 bits