Table des Matières
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Liens rapides
2.1
Configuration des paramètres ID-nœud
2.2
2.3
2.4
3.1
3.2
3.3
Services LSS de requête
3.4
4.1
4.2
5 Services PDO
5.1
Format du message PDO
5.2
Types de données dans le PDO
5.3
Mapping PDO
5.4
Types de Transmissions PDO
6 Services NMT
6.1
Etats NMT du dispositif
6.2
Commande NMT du nœud
6.3
Etats NMT et objets de communication
6.4
CAN-ID réservés
7 Services de Boot-up
8 Services SYNC
9 Services EMCY
10 Services de Contrôle des Erreurs
10.1
Protocole Node guarding
10.2
Protocole Heartbeat
11 Fonctionnalités spécifiques du profil DS404
11.1
Calibrage
11.2
Recommandations de pré-calibrage
11.3
Réglage de l'Offset
11.4
Autozéro
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
KHC
SOMMAIRE
Manuel Utilisateur
Code 85206 Edition 12-2015
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Table des Matières
Manuels Connexes pour gefran KHC
Sommaire des Matières pour gefran KHC
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Page 1: Table Des Matières
Manuel Utilisateur Code 85206 Edition 12-2015 SOMMAIRE 1 Introduction page 2 Procédure initiale page Configuration des paramètres ID-nœud Configuration des paramètres de fonctionnement Demande des données de processus Configuration des parametres par defaut 3 Services LSS page Services LSS pour le changement d'état Services LSS de configuration Services LSS de requête Services LSS d'identification... -
Page 2: Introduction
Tableau 1 - standard CANopen supporté Le présent document décrit la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN KHC. Il s'adresse aux intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà les normes susmentionnées, définies par CiA. - Page 3 Configuration ID Nœud Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud. Source COB-ID Données Destination 11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Contrôleur 7E5h Capteur Capteur 7E4h 11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Contrôleur Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud * valeur ID Nœud à...
-
Page 4: Configuration Des Paramètres De Fonctionnement
Services NMT). DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS Le capteur de pression CANopen KHC de GEFRAN fournit un PDO de transmission (TPDO1), avec deux objets map- pés prédéfinis : • premier objet mappé dans l'application : donnée de pression (objet 9130h ou 6130h ou 2090h) •... -
Page 5: Configuration Des Parametres Par Defaut
Le dispositif CANopen KHC de GEFRAN supporte le mode Auto-opérationnel. Si le mode Auto-opérationnel est activé, en configurant l'objet 2330h sur 1, la transition vers l'état NMT opérationnel se fera automatiquement, dès la mise sous tension du dispositif et la fin du processus d'initialisation. -
Page 6: Services Lss
*** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur GEFRAN KHC ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité (voir Services LSS de requête) ou de la commande de lecture SDO de l'objet (1018, 4). -
Page 7: Services Lss De Configuration
Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN KHC en état de configuration (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E5h 7E5h 01h* 00h* 01h* 00h* 7E5h 34h** 12h** 01h**... - Page 8 LSS Configurer paramètres de bit timing A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après. Index de tableau Bit rate (kbit/s) 1000...
- Page 9 Le paramètre de retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents. Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave interrompt la communication sur le bus.
-
Page 10: Services Lss D'identification
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E4h Code du produit Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID... - Page 11 Où : l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement des octets au format Intel).
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Page 12: Services Sdo
Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets) vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de com- munication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN KHC. Données... - Page 13 Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO. Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du dispositif CANopen GEFRAN KHC. Code d'inter- Description...
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Page 14: Dictionnaire Des Objets
4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN KHC est spécifié dans les tableaux suivants. Zone Profil de communication Default Index Sub index Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut... - Page 15 Default Index Sub index Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut Highest sub-index supported Unsigned8 Sous-index maximum supporté Restore Writing the signature “load” (6Ch, défaut 6Fh, 61h, 64h) restores all parame- parameters 1011h ters in flash to their default values Rétablissement de tous les para- Unsigned32...
- Page 16 Default Index Sub index Type Access value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur par Remarque défaut Number of mapped application objects in TPDO1 Unsigned8 Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1 application object (pressure) TPDO1 Unsigned32 91300120h 1 er objet de l'application mapping (pression) 1A00h...
- Page 17 Default Index Sub index Type Accès value Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur pré- Remarque définie Year of the last calibration Last calibration (last two digits) date year 2201h Unsigned8 Année dernier Année du dernier calibrage calibrage (deux derniers chiffres) Last calibration Month of the last calibration date month...
- Page 18 Zone Profil du dispositif Valeur par Index Sub index Type Accès défaut Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur pré- Remarque définie Highest sub-index supported Unsigned8 Sous-index maximum supporté 6110h AI sensor type Unsigned16 AI sensor type 1 Highest sub-index supported Unsigned8 AI ADC Sous-index maximum supporté...
- Page 19 Valeur par Index Sub index Type Accès défaut Comment Index Sous-index Dénomination Type Accès Valeur pré- Remarque définie Highest sub-index supported Unsigned8 AI input scaling 2 9123h Sous-index maximum supporté PV (integer32) Integer32 AI input scaling 2 PV 1 (integer32) Highest sub-index supported Unsigned8 AI input offset...
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Page 20: Objets Sdo
Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il fait partie d'un objet d'urgence. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, l'indication d'erreur générique est signalée lors de la survenue d'un ou de plusieurs erreurs. - Page 21 1005h – COB-ID SYNC Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif CANopen engendre le SYNC. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. gen. frame Réservé (0 0000h) 11-bit CAN-ID Figure 31 - Structure du COB-ID SYNC La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
- Page 22 1009h – Version matérielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version matérielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1009h Version HW du fabricant Description des éléments Type de don- Sous-index Dénomination Accès Intervalle de valeurs Défaut nées Version HW du Chaîne visible...
- Page 23 Description des éléments Type de don- Sous-index Dénomination Accès Intervalle de valeurs Défaut nées Facteur de durée de Unsigned8 0..255 1010h – Mémorisation des paramètres Cet objet gère l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile. Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, la mémorisation n'a lieu que lorsque la chaîne “save” est écrite dans le sous-index 1 ;...
- Page 24 Mise hors tension et redémarrage Valeurs prédéfinies valides Figure 34 - Procédure de rétablissement Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, la commande de rétablissement des paramètres prédéfinis n'a pas d'effet sur les objets suivants : COB-ID EMCY (1014h) COB-ID du TPDO1 (1800h, sous-index 1) COB-IDs du SDO1 (1200h, sous-index 1 et 2) La valeur de ces objets varie uniquement après modification de la valeur ID Nœud.
- Page 25 1014h – COB-ID EMCY Cet objet indique le COB-ID configuré du service EMCY. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. 11 10 valid res. frame Réservé (0 0000h) 11-bit CAN-ID Figure 35 - Structure du COB-ID EMCY La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
- Page 26 Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h. Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC : 2043484Bh. Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif.
- Page 27 LSS). Si lu sous forme de donnée du type chaîne, le Code produit correspond à “KHCC” (KHC avec sortie CANopen). Le numéro de révision peut varier en fonction des mises à jour logicielles/matérielles. Le numéro de série spécifique du dispositif est également imprimé...
- Page 28 1800h – Paramètre de communication TPDO1 Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de trans- mettre. Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 11 10 valide frame...
- Page 29 Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant. Valeur Description Synchrone (acyclique) Synchrone (cyclique, à chaque SYNC) Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC) Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC) Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC) RESERVE RESERVE RESERVE Uniquement RTR...
- Page 30 1A00h – Paramètre de mapping TPDO1 Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre. Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré...
- Page 31 2010h – Pression minimum nominale Cet objet indique la pression minimum nominale. Sa valeur est exprimée en unités 1 bar. Description de l'objet Index Dénomination 2010h Pression minimum nominale Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs Pression minimum...
- Page 32 2021h – Valeur maximum enregistrée Cet objet indique la valeur maximum de la valeur de processus AI input PV (objet 6130h), enregistrée depuis la mise sous tension ou la réinitialisation du dispositif. La donnée est volatile. Description de l'objet Index Dénomination 2021h Valeur maximum enregistrée...
- Page 33 2100h – Nom de dispositif attribué par l'utilisateur Cet objet contient la valeur du nom du dispositif attribué par l'utilisateur. Description de l'objet Index Dénomination Nom de dispositif attribué par 2100h l'utilisateur Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut...
- Page 34 2203h – Jour dernier calibrage Cet objet contient le jour du dernier calibrage. Description de l'objet Index Dénomination 2203h Jour dernier calibrage Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs Jour dernier ca- Unsigned8 1..31 librage 2207h –...
- Page 35 2209h – Jour de fabrication Cet objet contient le jour de fabrication du dispositif. Description de l'objet Index Dénomination 2209h Jour de fabrication Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs Jour de fabrication Unsigned8 1..31 2320h –...
- Page 36 Description de l'objet Index Dénomination 2320h ID Nœud persistant Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs ID-Nœud Unsigned8 01h..7Fh persistant 2321h – Index bit rate persistant Cet objet contient la valeur de l'index du tableau de bit timing, qui établit la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate), stockée dans la mémoire non volatile.
- Page 37 En principe, la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) s'effectue par le biais des services LSS (voir LSS Configurer paramètres de bit timing). Pour des raisons de sécurité, il est possible d'exclure la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) par écriture SDO, à...
- Page 38 2330h – Mode Auto-opérationnel Cet objet permet de forcer le le passage automatique du dispositif en mode NMT opérationnel aussitôt après sa mise sous tension. Si la valeur configurée est égale à 1, le dispositif passera automatiquement en mode opérationnel aussitôt après sa mise sous tension.
- Page 39 6110h – AI Sensor Type Cet objet indique le type de capteur configuré, branché sur l'entrée analogique. La valeur lue indique un capteur de pression. Description de l'objet Index Dénomination 6110h AI Sensor Type Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès...
- Page 40 6123h – AI input scaling 2 PV (float) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analo- gique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à...
- Page 41 Cet objet indique les unités et les préfixes SI (Système International) configurés pour la valeur de processus à travers le bloc fonctionnel de l'entrée analogique. Les unités physiques supportées par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont énumérées dans le tableau suivant. Valeur Unité...
- Page 42 Remarque : Après avoir modifié la valeur AI physical unit PV, le paramètre AI decimal digits PV (objet 6132h) est automatiquement ramené à sa valeur prédéfinie. Description de l'objet Index Dénomination 6131h AI physical unit PV Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination...
- Page 43 Description de l'objet Index Dénomination 6132h AI decimal digits PV Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs Sous-index maxi- Unsigned8 mum supporté AI decimal digits Unsigned8 (voir tableau) PV 1 6148h – AI span start (float) Cet objet indique la limite inférieure configurée de la Valeur de Processus attendue.
- Page 44 6149h – AI span end (float) Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h). Il est mis à...
- Page 45 Unsigned8 61A0h – AI filter type Cet objet indique le type de filtre utilisé pour les opérations de calcul. Les types de fitres utilisés par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont spécifiés dans le tableau suivant. Valeur Description Pas de filtre (mesure non filtrée) Moyenne mobile Moyennes répétées...
- Page 46 61A1h – AI filter constant Cet objet indique la valeur de la constante configurée, utilisée pour les opérations de calcul de filtre (voir objet 61A0h). Description de l'objet Index Dénomination 61A1h AI filter constant Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès...
- Page 47 7120h – AI input scaling 1 FV Cet objet indique la FV (Valeur de terrain) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Description de l'objet Index Dénomination 7120h AI input scaling 1 FV Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index...
- Page 48 9121h – AI input scaling 1 PV (integer32) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analo- gique. Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h).
- Page 49 Description des éléments Type de Intervalle de Sous-index Dénomination Accès Défaut données valeurs Sous-index maxi- Unsigned8 mum supporté AI input offset (inte- Integer32 Integer32 ger32) 9130h – AI input PV (integer32) Cet objet fournit le résultat du bloc fonctionnel de traitement de l'entrée et il restitue la quantité mesurée, mise à l'échelle dans l'unité...
- Page 50 9149h – AI span end (integer32) Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h). Il est remis à...
- Page 51 Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fré- quence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h. Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN KHC est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi PDO de Transmission (TPDO).
- Page 52 129-127 MAPPING DU PDO Le transducteur CANopen GEFRAN KHC supporte un mapping variable du PDO. Lorsque le dispositif se trouve à l'état NMT pré-opérationnel, la procédure suivante doit être utilisée pour le re-mapping : 1. Détruire la TPDO1 en configurant sur 1b le “bit valide” de “COB-ID utilisé par le TPDO1” dans l'objet “Paramètre de...
- Page 53 TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC peut être modifié. Il existe trois modes de transmission : 1. Transmission synchrone 2. Transmission asynchrone avec frame RTR 3. Transmission asynchrone avec temporisation d'événements Transmission Synchrone La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l’énième objet SYNC, lorsque le type de trans-...
- Page 54 6. SERVICES NMT A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves. Leur état peut être l'un des suivants : √ Initialisation √ Pré-opérationnel √ Opérationnel √ Arrêt ETATS NMT DU DISPOSITIF Etat d'initialisation Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont confi- gurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile).
- Page 55 Tous les possibles états NMT et leurs transitions sont illustrés dans la figure suivante. Figure 46 - Etats NMT et leurs transitions ETATS NMT ET OBJETS DE COMMUNICATION Les services spécifiques ne sont possibles que si les dispositifs concernés se trouvent dans leur état de communica- tion correct.
- Page 56 CAN-ID réservés Les CAN-ID réservés ne peuvent être utilisés par aucun objet de communication configurable, y compris les services SYNC, EMCY, PDO, et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant. CAN-ID utilisé par COB 0 (000h) 1 (001h) – 127 (07Fh) réservé...
- Page 57 Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actuali- sée. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, il existe une condition “Erreur générique”. Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant.
- Page 58 Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante. Données COB-ID Rx/Tx EMCY EMCY Registre 80 + ID code code d'erreur Champ d'erreur spécifique du fabricant Nœud d’erreur d’erreur (1001h) Figure 49 - Format du message EMCY Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY). A l'intérieur du message EMCY, le champ d'erreur spécifique du fabricant est défini comme suit : xxxxxxx1: erreur flash xxxxx1xx: pression maximum admise dépassée...
- Page 59 Pour le NMT esclave, le mécanisme de surveillance est activé dès réception du premier message RTR. Cela peut se produire pendant ou après la phase de boot-up. Pour le dispositif CANopen KHC, le mécanisme de Node Guarding est exclu par défaut. Il peut être programmé via les objets 100Ch et 100Dh.
- Page 60 Le calibrage du point 2 est exécuté à travers les objets 6123h (donnée float) ou 9123h (donnée integer32). Les objets 7120h et 7122h sont en lecture seule. Le transducteur GEFRAN KHC est déjà calibré par le fabricant. Si nécessaire, l’utilisateur peut procéder à son propre calibrage. Le calibrage exécuté par l'utilisateur peut être annulé en rétablissant les paramètres d’usine (voir objet 1011h).
- Page 61 (pente de la caractéristique) dépasse 5%PE par rapport à la valeur du coefficient k calculé par le constructeur. Exemple 1 Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars L’utilisateur a configuré l'unité physique de la pression en psi, avec 2 chiffres décimaux. AI physical unit PV (6131h): 00AB0000h (psi) AI decimal digits (6132h): 2 L’utilisateur préfère utiliser des données du type entier ;...
- Page 62 Exemple 2 Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars L’utilisateur a configuré les bars en tant qu'unité physique de la pression. AI physical unit PV (6131h): 004E0000h (bars) L’utilisateur préfère utiliser des données du type à virgule flottante; il a donc procédé au mapping de l'objet 6130h (AI input PV (float) dans la TPDO1.
- Page 63 L’utilisateur peut se servir de la fonction de réglage de l'offset pour obtenir la valeur exacte de lecture depuis le dispositif, au niveau de pression désiré. Remarques : ● La valeur écrite dans les objets 6124h ou 9124h est exprimée dans l'unité physique actuellement configurée (voir objet 6131h).
- Page 64 Le dispositif détecte automatiquement cette condition. La valeur d'offset admissible, calculée à travers la fonction autozéro, doit être comprise dans une plage de ±10%PE. Le cas échéant, la procédure d'autozéro est annulée. GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA...