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5.4
TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO
Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC peut être modifié.
Il existe trois modes de transmission :
1. Transmission synchrone
2. Transmission asynchrone avec frame RTR
3. Transmission asynchrone avec temporisation d'événements
Transmission Synchrone
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l'énième objet SYNC, lorsque le type de trans-
mission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240.
Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC.
Transmission Asynchrone avec frame RTR
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de
données) du PDO
Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
PDO COB-ID
+ RTR bit
Transmission Asynchrone
La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de
transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événe-
ments du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique).
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
DLC
D0
Rx
0
-
Figure 44 - Format du message RTR
Données
D1
D2
D3
-
-
-
D4
D5
D6
-
-
-
D7
-
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