Table des Matières
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Remarques :
E = 0 est utilisé pour représenter + 0.
E = 255 est utilisé pour représenter des nombres infinis ou des non-nombres (NaN, not a number).
Exemple :
Hexadécimale
Binaire :
Calcul de signe, exposant et mantisse :
S = 0
E = 1000 0001BIN = 1 x 2
F = 1 x 2
Calcul du nombre à virgule flottante :
40C8 0000HEX = (-1)
5.3
MAPPING DU PDO
Le transducteur CANopen GEFRAN KHC supporte un mapping variable du PDO. Lorsque le dispositif se trouve à l'état
NMT pré-opérationnel, la procédure suivante doit être utilisée pour le re-mapping :
1. Détruire la TPDO1 en configurant sur 1b le "bit valide" de "COB-ID utilisé par le TPDO1" dans l'objet
"Paramètre de
communication TPDO1" (1800h, sous-index 1)
2. Exclure le mapping en configurant sur 0 le "Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1" dans
l'objet
"Paramètre de mapping TPDO1" (1A00, sous-index 0)
3. Modifier le mapping en changeant la valeur de :
a. 1 er objet de l'application dans "Paramètre de mapping TPDO1" (1A00, sous-index 1)
b. 2 ème objet de l'application dans "Paramètre de mapping TPDO1" (1A00, sous-index 2)
c. 3 ème objet de l'application dans "Paramètre de mapping TPDO1" (1A00, sous-index 3)
selon l'une des valeurs énumérées dans le tableau suivant.
Objet mappée
2090h : Valeur de processus sous forme
d'entier
6130h : AI input PV (float)
9130h : AI input PV (integer 32)
6150h : AI status
2091h : Température
4. Habiliter le mapping en configurant la valeur désirée (1..3) pour le "Nombre d'objets de l'application mappés
dans TPDO1" dans l'objet
"Paramètre de mapping TPDO1" (1A00, sous-index 0).
5. Créer la TPDO1 en configurant sur 0b le "bit valide" de "COB-ID utilisé par le TPDO1" dans l'objet "Paramètre
de
communication TPDO1" (1800h, sous-index 1).
Remarque :
le nombre total d'octets mappés dans TPDO1 ne peut dépasser 8.
Le cas échéant, une erreur sera signalée dès l'habilitation du mapping (étape 4)
52
40C8 0000HEX
0100 0000 1100 1000 0000 0000 0000 0000BIN
+ 1 x 2
7
0
+ 1 x 2
= 0,5 + 0,0625 = 0,5625DEC
-1
-4
x 2
x (1+0,5625) = 6,25
0
129-127
Tableau 16 – Objets pouvant être mappés dans TPDO1
= 129DEC
Valeur
20900020h
61300120h
91300120h
61500108h
20910010h
Nombre d'octets
4
4
4
1
2
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
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