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1800h – Paramètre de communication TPDO1
Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de trans-
mettre.
Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1.
La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
valide
RTR
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
valide
RTR
frame
11 bit CAN-ID
L'utilisateur peut modifier la valeur prédéfinie du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à
éviter tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma prédéfini, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO.
Il existe trois types de transmissions PDO :
1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC.
2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR
3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue
d'un événement interne du dispositif CANopen
28
29
28
frame
Figure 37 - Structure du TPDO1 COB-ID
Valeur
0
1
0
0
00000180h + ID Nœud (prédéfini) ou
défini par l'utilisateur
Tableau 9 - Champs du TPDO1 COB-ID
Réservé (0 0000h)
Description
PDO existant / valide
PDO inexistant / non valide
RTR traité sur ce PDO
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bits CAN-ID du CAN base frame
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
11 10
11-bit CAN-ID
0
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