Table des Matières
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Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Sous-index maximum
0
supporté
1
ID fournisseur
2
Code produit
3
Numéro de Révision
4
Numéro de série
L'utilisateur peut également obtenir les valeurs de l'objet Identité en utilisant les services LSS Inquire identity (voir des-
cription du protocole LSS).
Si lu sous forme de donnée du type chaîne, le Code produit correspond à "KHCC" (KHC avec sortie CANopen).
Le numéro de révision peut varier en fonction des mises à jour logicielles/matérielles. Le numéro de série spécifique du
dispositif est également imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du dispositif.
1200h – Paramètre serveur SDO1
Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif.
Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée dans
la figure suivante.
31
30
valide
dyn
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
valide
dyn
frame
11 bit CAN-ID
Description de l'objet
Index
Dénomination
1200h
Paramètre serveur SDO1
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Sous-index
0
maximum supporté
COB-ID
1
client --> serveur
(rx)
COB-ID
2
serveur --> client (tx)
(*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section
CAN-ID réservés). Un CAN-ID réservé pour d'autres objets de communication ne peut être utilisé.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Accès
RO
RO
RO
RO
RO
29
28
frame
Figure 36 - Structure du COB-ID SDO1
Valeur
0
0
0
00000600h + ID Nœud (défaut rx)
ou
00000580h + ID Nœud (défaut tx)
Tableau 8 - Champs du COB-ID SDO1
Accès
RO
RO
RO
Type de
Champ des
données
valeurs
Unsigned8
Unsigned32
00000093h
Unsigned32
4343484Bh
Unsigned32
Unsigned32
Réservé (0 0000h)
Description
EMCY existant / valide
Valeur attribuée en mode statique
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bits CAN-ID du CAN base frame
Type de
Intervalle de valeurs
données
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32 (*)
Unsigned32
Unsigned32 (*)
Défaut
4
4
00000093h
4343484Bh
-
-
-
-
11 10
11-bit CAN-ID
Défaut
2
2
00000600h + ID
Nœud
00000580h + ID
Nœud
0
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