Table des Matières
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Index
Sub-Index Nom
0x0102
« Workpie-
1)
ceNo »
0x0103
« Gripping-
Mode »
2)
0x0104
« Gripping-
Tole-
2)
rance »
0x0105
« Gripping-
2)
Force »
0x0800 -
« Workpie-
0x081F
ceSet »
1
« Gripping-
Mode »
2
« Gripping-
Force »
3
« Gripping-
Position »
4
« Gripping-
Tolerance »
1) Copie des données de processus
2) Données actuellement utilisées
Tab. 15 : Paramètres spécifiques à l'appareil
Paramètre « GrippingPosition »
La position de préhension est la valeur pouvant, soit être saisie manuellement
dans la pièce à usiner ou être décrite via l'instruction « TeachGrippingPosition ».
Dès que la position à l'intérieur de la « GrippingTolerance » est atteinte, elle est
retournée dans le « StatusWord » avec « GrippedPositionFlag ».
Comme les différentes tailles possèdent des courses différentes, les valeurs auto-
risées pour le paramètre dépendent de la taille. La plage de valeurs va de 0 à la
course totale de la pince en [mm x 100]. La valeur « 0 » correspondant à l'état
ouvert et la valeur maximale à l'état fermé.
EHPS-...-A-LK
plage de valeurs autorisée de
[mm x 100]
la course totale
Valeurs à l'état ouvert
[mm x 100]
Valeurs théoriques à l'état
[mm x 100]
fermé
Tab. 16 : Paramètre « GrippingPosition »
Paramètre « WorkpieceNo »
Le numéro de sélection d'un jeu de pièces.
– 0 : les données de processus actuelles sont utilisées.
– 1-32 : les données du « WorkpieceSet » correspondant sont utilisées.
Paramètre « GrippingMode »
Ce paramètre permet de régler un mode de positionnement.
Descrip-
Valeur
Lon-
Format
tion
(exemple
gueur
)
[Octet
]
Numéro de
0 ... 32
1
UIntegerT8
pièce d'un
jeu de
pièces
– Invalid: 0
Mode de
1
UIntegerT8
– Uni-
positionne-
ment
versel :
100
– Pince à
serrage
externe :
60
– Pince à
serrage
interne :
70
Tolérance
0 ... 255
1
UIntegerT8
de la « Grip-
pingPosi-
tion »
– Invalid
– 0
1
UIntegerT8
– Force de
– 1
– 2
préhen-
– 3
sion
– 4
niveau
1 : env.
50 %
– Force de
préhen-
sion
niveau
2 : env.
70 %
– Force de
préhen-
sion
niveau
3 : env.
85 %
– Force de
préhen-
sion
niveau
4 :
100 %
Jeux de
5
RecordT40
pièces avec
4 paramè-
tres chacun
Description,
voir Index :
0x0103
Description,
voir Index :
0x0105
Description,
voir Index :
0x0101
Description,
voir Index :
0x0104
16
20
25
0 ... 2150
0 ... 2750
0 ... 3350
0
0
0
2000
2600
3200
3 modes sont possibles :
– Mode universel : « universal »
– Pince à serrage externe : « external gripping »
– Pince à serrage interne : « internal gripping »
Mode de préhen-
Valeur décimale
sion
« universal »
100
« internal gripping »
70
« external gripping »
60
« Invalid »
0
Tab. 17 : Modes de préhension
Paramètre « GrippingForce »
La force de préhension peut être réglée sur 4 niveaux de force différents. Comme
la force de préhension s'accumule de manière dynamique via la vitesse, une
modification du réglage de la force de préhension entraîne également une modifi-
cation de la vitesse.
Niveau de force
Valeur décimale
Invalid
0
Niveau 1
1
Niveau 2
2
Niveau 3
3
Niveau 4
4
Tab. 18 : Paramètre « GrippingForce »
• La vitesse influe sur la force de préhension. La force de préhension ne peut pas
être réglée de manière linéaire.
• La position de préhension et la force de préhension ne sont pas réajustées.
• La conception des mors de pince a une influence majeure sur la force de
préhension à atteindre.
Paramètre « GrippingTolerance »
Ce paramètre permet de prédéfinir une tolérance pour la pince, exclusivement
pour le paramètre « GrippingPosition ». Cette fonctionnalité s'avère utile, par
exemple, pour contrôler la pièce à usiner correcte.
La valeur saisie est active dans les deux sens de la « GrippingPosition ». La
largeur totale de la zone de tolérance correspond donc au double de la valeur de
tolérance.
Paramètres
Valeur décimale
« GrippingTolerance »
0 ... 255
Tab. 19 : Paramètre « GrippingTolerance »
La répétitivité suivante peut être atteinte :
EHPS-...-A-LK
Répétabilité
[mm]
Tab. 20 : Répétabilité
La linéarité du système de mesure de déplacement sur toute la course se situe
autour de :
EHPS-...-A-LK
Linéarité
[mm]
Tab. 21 : Linéarité
Dans le cas d'un changement de pince, les positions des pièces à usiner apprises
et enregistrées via IO-Link Data Storage peuvent être retournées par le système
de mesure de déplacement avec la précision suivante (plus la tolérance des doigts
de pince) :
EHPS-...-A-LK
Interchangeabilité de la pince
[mm]
de serrage externe
Interchangeabilité de la pince
[mm]
de serrage interne
Tab. 22 : Interchangeabilité
Paramètre « WorkpieceSet »
Dans la pince, 4 paramètres peuvent être définis à chaque fois pour 32 pièces à
usiner différentes
– « GrippingMode »
– « GrippingForce »
– « GrippingPosition »
– « GrippingTolerance »
Description
Les mouvements d'ouverture et de fermeture
s'effectuent avec la force réglée (« Gripping-
Force ») et, par conséquent, à la même
vitesse.
Le mouvement d'ouverture s'effectue avec la
force prédéfinie dans « GrippingForce » et la
vitesse (en résultant). Le mouvement de fer-
meture s'effectue à la vitesse maximale.
Le mouvement de fermeture s'effectue avec la
force prédéfinie dans « GrippingForce » et la
vitesse (en résultant). Le mouvement d'ouver-
ture s'effectue à la vitesse maximale.
–
Valeur de force
–
env. 50 %
ca. 70 %
env. 85 %
env. 100 %
Résolution
Tolérance détec-
table
0,01 mm
0 ... ±2,55 mm
16
20
25
± 0,02
± 0,02
± 0,02
16
20
25
± 0,05
± 0,1
± 0,15
16
20
25
± 0,1
± 0,1
± 0,2
± 0,5
± 0,5
± 0,7
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