Table des Matières
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Des données spécifiques, p. ex. « GrippingMode », « GrippingPosition », « Grip-
pingTolerance », « GrippingForce » peuvent être enregistrées dans le « Workpie-
ceSet » pour différentes pièces à usiner. L'enregistrement reprise avec « Latch-
Data » est repris dans les paramètres correspondants lors de l'exécution de
« Store ».
« ResetDirectionFlag » (Bit 50)
La pince enregistre la dernière direction empruntée. L'instruction « Close » doit
être suivie de l'instruction « Open » et vice-versa. Si, p. ex., lors du changement
d'une pièce à usiner, un déplacement des mors dans la même direction s'avère
nécessaire, le bit mémoire de direction « DirectionOpenFlag » ou « DirectionClose-
Flag » peut être réinitialisé via l'instruction « ResetDirectionFlag ». Ensuite, un
mouvement dans la direction précédente est de nouveau possible.
« TeachGrippingPosition » (Bit 51)
– « WorkpieceNo = 0 »
Pour le « WorkpieceSet= 0 », cette instruction n'est pas possible.
– « WorkpieceNo > 0 »
Le paramètre archivé « GrippingPosition » dans le « WorkpieceSet » peut être
écrit via cette instruction. L'exécution de « TeachGrippingPosition » permet de
reprendre la valeur « ActualPosition » dans le paramètre « GrippingPosition »
du « WorkpieceSet » sélectionné.
L'atteinte de cette position de préhension peut être vérifiée dans le « Status-
Word » avec le marqueur « GrippedPositionFlag ».
« FindNewEndPositions » (Bit 55)
Si nécessaire, p. ex. dans le cas d'un espace d'installation réduit, les fins de
course peuvent être redéfinies avec cette instruction de sorte que les positions
souhaitées soient retournées avec les bits mémoire « ClosedPositionFlag » et
« OpenedPositionFlag » dans le « StatusWord ».
Cette instruction « FindNewEndPositions » déclenche la fermeture et la réouver-
ture de la pince. De la position ouverte, la pince se déplace exclusivement en
position fermée-ouverte. Les valeurs minimales et maximales ainsi accostées sont
reprises en tant nouvelles fins de course dans la mémoire interne.
La réinitialisation des positions est déclenchée par la nouvelle exécution de l'ins-
truction, la pince pouvant alors de nouveau parcourir sa course maximale sans
butée préalable.
« Open » (Bit 56)
Avec cette instruction, la pince exécute un mouvement de déplacement des mors
vers la position extérieure (ouverture).
« Close » (Bit 57)
Avec cette instruction, la pince exécute un mouvement de déplacement des mors
vers la position intérieure (fermeture).
« ResetError » (Bit 63)
Cette instruction permet d'acquitter des erreurs liées à la sécurité et de recom-
muter la pince en ordre de marche.
Certaines erreurs ne peuvent pas être réinitialisées par l'utilisateur. La réinitialisa-
tion s'effectue automatiquement dès que les conditions de service prédéfinies
sont de nouveau respectées.
10.7
Process Data IN
La pince transmet des données de manière cyclique. Ce qui permet de surveiller le
processus de préhension.
Bit
47
46
Données de pro-
« StatusWord »
cessus
Contenu des don-
« Error
« Direc-
nées
»
tionClo-
seFlag
»
Plage de valeurs
0 ... 65535
Index
0x0028
Type de données
UIntegerT16
Tab. 12 : Process Data IN
Bit
39
38
Données de pro-
« StatusWord »
cessus
Contenu des don-
–
« Read
nées
y »
Plage de valeurs
0 ... 65535
Index
0x0028
Type de données
UIntegerT16
Tab. 13 : Process Data IN
Bit
31 ... 16
Signification
MSB ... LSB
Données de pro-
« ErrorNumber »
cessus
Plage de valeurs
0 ... 65535
45
44
43
42
41
« Direc-
« Latch
« Unde-
« Clo-
« Grip-
tionO-
DataOk
fined-
sedPo-
pedPo-
pen-
»
Posi-
sition-
sition-
Flag »
tionFla
Flag »
Flag »
g »
37
36
35
34
33
–
–
–
–
–
15 ... 0
MSB ... LSB
« ActualPosition »
0 Course ... max. du mors
– EHPS-16 : 0 ... 2150
– EHPS-20 : 0 ... 2750
– EHPS-25 : 0 ... 3350
Bit
31 ... 16
Index
0x0028
Type de données
UIntegerT16
Tab. 14 : Process Data IN
10.7.1
Description « StatusWord »
« Ready » (Bit 38)
Actif, dès que la pince est démarrée. Il peut également être utilisé pour contrôler
un Byte-Swap.
« OpenedPositionFlag » (Bit 40)
Actif, si la position ouverte est atteinte. Dans le cas d'une redéfinition précédente
de la fin de course, le bit devient toujours actif lorsque la pince a atteint cette
position enregistrée ou qu'elle est encore ouverte.
« GrippedPositionFlag » (Bit 41)
Actif, si la pince se trouve dans la position de préhension apprise ou prédéfinie,
en tenant compte des tolérances prédéfinies.
« ClosedPositionFlag » (Bit 42)
Actif, si la pince a atteint la position fermée. Dans le cas d'une redéfinition
précédente de la fin de course, le bit devient toujours actif lorsque la pince a
atteint cette position enregistrée ou qu'elle est encore fermée.
« UndefinedPositionFlag » (Bit 43)
Actif, si la pince se trouve dans une position indéfinie.
« LatchDataOk » (Bit 44)
Actif dès que les données envoyées ont été reprises par la pince.
« DirectionOpenFlag » (Bit 45)
Ce bit est un bit mémoire de direction et devient actif si la dernière instruction du
maître était « Open ».
« DirectionCloseFlag » (Bit 46)
Ce bit est un bit mémoire de direction et devient actif si la dernière instruction du
maître était « Close ».
« Error » (Bit 47)
Actif en présence d'une erreur. Les erreurs existantes peuvent être consultées
dans les paramètres « ErrorNumber » et « ErrorMessage ».
10.8
Paramètres spécifiques à l'appareil
Index
Sub-Index Nom
0x0018
0x0040
0x0041
0x0042
0x0043
40
« Ope-
nedPo-
sition-
Flag »
0x0044
0x0045
0x0046
32
–
0x0100
0x0101
15 ... 0
Descrip-
Valeur
tion
(exemple
)
« Applica-
Texte à
***
tionSpeci-
définir par
ficTag »
l'utilisateur
è
« Status-
10.7
1)
Word »
Process
Data IN
è
« Error-
10.7
1)
Number »
Process
Data IN
« Cycle-
Compteur
0 ... 429496
Counter »
des cycles
7295
de préhen-
sion
« Tempera-
Tempéra-
0 ... 65535
ture »
ture de la
pince en °C
Si la tempé-
rature de la
pince est <
0 °C, 0 est
émis.
è
« Control-
10.6
1)
Word »
Process
Data OUT
« ErrorMes-
Émet une
sage »
description
d'erreur.
« Error-
Compteur
Count »
de mes-
sages d'er-
reur
è
10.12
Dépannage
IO-Link
è
« ActualPo-
10.7
sition »
1)
Process
Data IN
« Gripping-
Position de
0 ... Course
2)
Position »
la pince,
nominale
p. ex., pour
(+tolérance)
– EHPS-16 :
le contrôle
des dimen-
0 ... 215
sions de la
0
– EHPS-20 :
pièce à
usiner
0 ... 275
0
– EHPS-25 :
0 ... 335
0
Lon-
Format
gueur
[Octet
]
32
StringT
4
UIntegerT32
2
UIntegerT16
64
StringT
2
UIntegerT16
2
UIntegerT16
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