Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 123

Définition du gain de boucle
Le gain de boucle est égal au rapport existant entre la vitesse en m/min et l'écart de traînage
correspondant en mm :
Cela signifie qu'un gain de boucle de 1 engendre une erreur de traînage de 1 mm à une
vitesse de 1 m/min.
Le paramètre machine
• PM32200 POSCTRL_GAIN (gain de boucle)
permet d'entrer le gain de boucle de l'axe machine.
Remarque
Pour adapter à l'unité interne [1/s] l'unité d'entrée et de sortie choisie par défaut pour le gain
de boucle, les paramètres suivants sont réglés par défaut :
• PM10230 SCALING_FACTORS_USER_DEF[9] = 16,666667
• PM10220 SCALING_USER_DEF_MASK = 'H200'; (bit n° 9 comme valeur hexadécimale).
Pour l'entrée du gain de boucle, sachez que le gain de l'ensemble de la boucle
d'asservissement de position dépend encore d'autre paramètres du système réglé.
Ces facteurs sont :
• PM32260 RATED_VELO
• PM32250 RATED_OUTVAL
CNC partie 1 (NCK, AP, entraînement)
Manuel de mise en service, Edition 01/2006, 6FC5397-2AP10-1DA0
Attention
À des vitesses identiques, les axes machine interpolant entre eux doivent avoir le même
écart de traînage.
Cela s'obtient par le réglage du même gain de boucle ou par une adaptation dynamique
obtenue par les paramètres suivants :
• PM32900 DYN_MATCH_ENABLE
• PM32910 DYN_MATCH_TIME
La gain de boucle effectif peut être contrôlé par l'écart de traînage de la visualisation des
V
données de maintenance.
• Par ex. HMI Advanced : groupe fonctionnel "DIAGNOSTIC" > Visualisations des
données de maintenance > Axe de maintenance.
Mise en service du NCK
9.5 Paramétrage des données d'axe
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