Universal Robots UR30 PolyScope X Manuel Utilisateur page 71

8. Installation
Signaux Les entrées sont décrites dans les tableaux ci-dessous :
d'entrée
Bouton
d'arrêt
d'urgence
Arrêt
d'urgence
du robot
Arrêt
d'urgence
externe
Réduit
Manuel utilisateur
Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1), informant les autres
machines à l'aide de la sortie Arrêt système, si cette sortie est définie.
Un arrêt est envoyé tout ce qui est connecté à la sortie.
Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) via l'entrée du boîtier de
commande, informant les autres machines à l'aide de la sortie Arrêt
d'urgence système, si cette sortie est définie.
Effectue un Arrêt de Catégorie 1 (IEC 60204-1) uniquement sur le robot.
Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées lorsque le robot
utilise une configuration Normale ou une configuration Réduite.
Lorsque cette fonction est configurée, un signal faible envoyé aux
entrées provoque le passage du système de sécurité à la configuration
réduite. Le bras du robot ralentit pour satisfaire à l'ensemble des
paramètres réduits.
Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites réduites
moins de 0,5 s après le déclenchement de l'entrée. Si le bras du robot
continue d'enfreindre l'une des limites réduites, une catégorie d'arrêt 0
est déclenchée. Les plans de déclenchement peuvent également
provoquer une transition à la configuration réduite. Le système de
sécurité passe à la configuration normale de la même manière.
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