Universal Robots UR30 PolyScope X Manuel Utilisateur page 67

8. Installation
Signaux Toutes les entrées de sécurité configurées et permanentes sont filtrées pour permettre
OSSD l'utilisation d'équipements de sécurité OSSD avec des durées d'impulsion inférieures à 3
ms. L'entrée de sécurité est échantillonnée toutes les millisecondes et son état est
déterminé par le signal d'entrée le plus fréquemment observé au cours des 7 dernières
millisecondes.
Signaux de Vous pouvez configurer le boîtier de commande pour émettre des impulsions OSSD
sécurité lorsqu'une sortie de sécurité est inactive/élevée. Les impulsions OSSD détectent la capacité
OSSD du boîtier de commande à rendre les sorties de sécurité actives/faibles. Lorsque les
impulsions OSSD sont activées pour une sortie, une impulsion basse de 1 ms est générée
sur la sortie de sécurité une fois toutes les 32 ms. Le système de sécurité détecte lorsqu'une
sortie est connectée à une alimentation et arrête le robot.
L'illustration ci-dessous montre : le temps entre les impulsions sur un canal (32 ms), la durée
de l'impulsion (1 ms) et le temps entre une impulsion sur un canal et une impulsion sur
l'autre canal (18 ms)
Pour activer OSSD pour la sortie de sécurité
1.
2.
3.
Configuration Le robot est livré avec une configuration par défaut qui permet le fonctionnement sans
de sécurité par aucun équipement de sécurité supplémentaire.
défaut
Manuel utilisateur
Dans l'en-tête, appuyez sur Installation et sélectionnez Sécurité.
Sous Sécurité, sélectionnez E/S.
Sur l'écran E/S, sous Signal de sortie, cochez la case OSSD souhaitée. Vous devez
affecter le signal de sortie pour activer les cases à cocher OSSD.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
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