Table des Matières
Publicité
Opération C3
Assembler le module de pilotage sur le châssis.
Assembler le module de détection de marquage au sol sur le châssis à l'aide des entretoises,
écrous et vis ENT, ECR-M3, VIS-M3
Opération C4
Réglage de la sensibilité
La sensibilité de détection des 3 phototransistors du module est réglable à l'aide de l'ajustable VR1.
Les 3 LED témoins jaunes L1 à L3 permettent de visualiser si les phototransistors détectent la présence d'un tracé
foncé.
Test visuel par LED témoin
- Mettre sous tension MiniRobot vide de tout programme afin qu'il reste immobile (au besoin charger le programme
vide de toute instruction intitulé TEST_DEL_MARQUAGE_SOL).
- Le placer sur une surface claire (blanche) sur laquelle on a préalablement tracé une ligne noire d'environ 15 mm
de large. Le positionner de telle sorte que les 3 phototransistors et les 3 LED infrarouge soient au-dessus de la
surface claire.
- Tourner l'ajustable jusqu'à temps que les 3 LED témoins jaunes L1 à L3 soient éteintes (lorsque les LED témoins
sont éteintes, cela signifie que les phototransistors reçoivent la lumière infrarouge émise par les LED IR1 à IR3).
- Déplacer MiniRobot afin qu'un des capteurs croise le chemin de la ligne noire : la LED témoin jaune correspondante
doit s'allumer.
Manœuvrer MiniRobot à la main et vérifier
que les LED témoins s'allument au passage
au dessus de la ligne noire.
Note : la sensibilité de détection dépend en partie de l'environnement lumineux ambiant (lumière parasite qui se
réfléchit sur la piste). Un réglage qui fonctionne correctement dans un environnement lumineux donné n'est pas
forcément correct dans un autre lieu.
Lorsque MiniRobot se déplace, les vibrations dues à ses variations de vitesse, à ses changements de direction ou
au relief de la piste font que sa partie avant peut se soulever de quelques millimètres.
Il convient de tenir compte de ces facteurs pour effectuer un réglage suffisamment tolérant à l'aide de l'ajustable
VR1.
MiniRobot – Notice de montage et programmes test
09.2018
LED centrale allumée :
une zone sombre est
détectée par le
phototransistor central.
24
Publicité
Table des Matières
