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A4 MiniRobot Notice De Montage

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D-MR
Septembre 2018
MiniRobot
Robot programmable avec Editor / Blockly
Notice de montage / Tests

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Manuels Connexes pour A4 MiniRobot

Sommaire des Matières pour A4 MiniRobot

  • Page 1 D-MR Septembre 2018 MiniRobot Robot programmable avec Editor / Blockly Notice de montage / Tests...
  • Page 2 Nota : la duplication de ce dossier est donc autorisée sans limite de quantité au sein des établissements scolaires, aux seules fins pédagogiques, à condition que soit cité le nom de l’éditeur A4 Technologie. Ressources numériques L’ensemble des ressources numériques disponibles autour de nos projets et maquettes sont téléchargeables librement et gratuitement sur www.a4.fr (voir sur la page du projet, onglet Téléchargement).

  • Page 3: Table Des Matières

    Module microrupteurs ........................13 Module détection de marquage au sol ..................... 19 Module Télémètre à ultrasons ......................27 Module télécommande infrarouge ....................31 Module servomoteur ......................... 37 Module Bluetooth..........................40 Pince robotique ..........................43 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 4: Description Du Produit

    Description du produit MiniRobot est un petit véhicule muni de deux roues activées par deux motoréducteurs. Il est piloté par un module Picaxe programmable auquel on peut adjoindre différents capteurs. Le module de pilotage dispose de : – 5 entrées pour des capteurs ;...
  • Page 5 Programmation : La programmation du module de pilotage permet de diriger MiniRobot dans des environnements variés. Il est possible de créer des programmes simples pour faire évoluer MiniRobot selon un parcours pré-établi, ou plus élaborés grâce à ses différents capteurs qui fourniront des informations sur l’environnement dans lequel il évolue.

  • Page 6: Principe De Fonctionnement Général

    Capteur infrarouge 3 Capteur pour télécommande infrarouge Emetteur ultrasons (Distance / obstacle) Récepteur ultrasons (Distance / obstacle) PROGRAMMATION Interface de Mémoire de programmation programme Ordinateur + logiciel Editor / Blockly Télécommande infrarouge MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 7 ENERGIE La source d’énergie de MiniRobot est constituée par 4 piles 1,5 V type R6 qui l’alimentent avec une tension de 6 V. MODULE DE PILOTAGE Le module de pilotage est une carte électronique qui gère les mouvements de MiniRobot.

  • Page 8: Symboles Des Capteurs Utilisés Dans Ce Dossier

    Détection à distance d’un obstacle. d’obstacle à distance. Détection d’un ordre envoyé par une Télécommande (émetteur + récepteur). V C S P 0 V P 1 2 3 4 5 6 7 8 9 télécommande. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 9: Module De Pilotage

    à un circuit de puissance gère la vitesse et le sens de rotation des deux moteurs. Connecteur de programmation Microcontrôleur Microcontrôleur principal secondaire Circuit de puissance des moteurs Bouton de Bouton de mise réinitialisation du sous tension logiciel chargé Schéma du Module de Pilotage MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 10 ; elles sont repérées sur la sérigraphie du module de pilotage. Les entrées / sorties non repérées sont utilisées en interne du module pour gérer des éléments particuliers comme les moteurs. Le dossier MiniRobot présente la connexion de quatre modules additionnels : module Microrupteurs pour détection physique d’obstacles, module de détection de marquage au sol,...

  • Page 11: Affectation Des Entrées / Sortie Aux Modules Additionnels

    MiniRobot. Si l’utilisateur souhaite monter simultanément plusieurs capteurs, il convient au préalable de vérifier dans le tableau ci-dessus les possibilités de combinaisons offertes par le Module de Pilotage. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 12 Vis M2,5 x 6 mm 2,5 x 6 mm REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE MiniRobot Châssis et module de pilotage Collège Classe TITRE DU DOCUMENT Date NOMENCLATURE KIT Réf. K-MR-01 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 13: Montage De Minirobot (Sans Capteur)

    Le pôle négatif des piles fait contact avec la languette souple des lamelles, le pôle positif avec la partie bombée. Opération 2 Mettre sous tension MiniRobot et s’assurer que la LED témoin verte « POWER » Opération 3 s’allume. MiniRobot – Notice de montage et programmes test...

  • Page 14: Cas De Pannes Classiques

    Test du module de pilotage Charger le programme TEST_BASE (dossier « Programmes de test »). MiniRobot doit avancer, tourner à droite, reculer, tourner à gauche puis s’arrêter. Organigramme Blocs Cas de pannes classiques Symptôme Cause possible Remède possible  Piles usagées à remplacer.

  • Page 15: Module Microrupteurs

    Le contact est fermé lorsque le levier est actionné à la rencontre d’un obstacle. La sensibilité de chaque microrupteur dépend de la longueur du levier et du point d’impact avec l’obstacle. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 16: Caracteristiques

    3 x 20 mm Ø 3 x 5 – Hauteur 7,9 mm Entretoise nylon REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE Module MiniRobot microrupteurs Collège Classe TITRE DU DOCUMENT Date NOMENCLATURE KIT Réf. K-MR-MICRORUP MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 17: Mise En Service Du Module Microrupteurs

    Positionner la deuxième extrémité de chaque nappe de fil FIL 2C dans les pastilles indiquées ci-dessous sur le côté pistes de la carte de pilotage : Opération 2 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 18 Module microrupteurs assemblé avec la carte de pilotage (suite) Opération 3 Assembler le module de pilotage sur le châssis. Assembler chaque microrupteur sur le châssis à l’aide des vis VM3 et des entretoises ENT. Opération 4 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 19: Test Du Module Microrupteurs

    Charger le programme TEST_MICRO_RUPTEURS.. MiniRobot doit avancer. Au contact d’un obstacle détecté par l’un des microrupteurs, il doit reculer un bref instant, tourner dans le sens opposé au microrupteur qui a été activé et continuer sa route en ligne droite.
  • Page 20 FIL 2C est connecté sur les points 2 et 6 sérigraphiés sur la carte.  Valider le bon fonctionnement du module de Dysfonctionnement du module de pilotage. pilotage. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 21: Module Détection De Marquage Au Sol

    Les phototransistors associés à chaque LED détectent ou non le rayonnement infrarouge. Les 3 LED et les 3 phototransistors sont indépendants et permettent de déterminer avec précision la position de MiniRobot par rapport à une ligne noire tracée au sol. Un ajustable (VR1) permet de régler la sensibilité du capteur.
  • Page 22 Phototransistor 3 mm infrarouge Boîtier cristal (sachet marqué ST-7L) REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE MODULE DE MiniRobot DETECTION DE Collège Classe MARQUAGE AU SOL TITRE DU DOCUMENT Date NOMENCLATURE KIT Réf. K-MR-MSIR MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 23 M I C R O R O B O T REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE MODULE DE MiniRobot DETECTION DE MARQUAGE AU Collège Classe TITRE DU DOCUMENT Date CIRCUIT IMPRIME MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 24: Montage Du Module De Détection De Marquage Au Sol

    VUE CÔTÉ PISTES VUE CÔTÉ SERIGRAPHIE Opération A6 Insérer le microcontrôleur dans son support IC1 en vous assurant que son encoche de repérage coïncide avec celle de son support. Opération A7 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 25: Assemblage Sur Le Corps De Minirobot

    FIL 5C sur le côté sérigraphie de la carte de pilotage sur les points indiqué ci- dessous : VUE CÔTÉ PISTES Opération C2 VUE CÔTÉ SERIGRAPHIE MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 26: Réglage De La Sensibilité

    éteintes, cela signifie que les phototransistors reçoivent la lumière infrarouge émise par les LED IR1 à IR3). - Déplacer MiniRobot afin qu’un des capteurs croise le chemin de la ligne noire : la LED témoin jaune correspondante doit s’allumer.

  • Page 27: Test Par Logiciel

    MiniRobot doit avancer en suivant la ligne noire marquée au sol. Positionner MiniRobot à proximité de la ligne. MiniRobot doit effectuer un virage vers la droite jusqu’à ce qu’il « accroche » la ligne. Dès lors, il doit suivre la ligne et effectuer un demi-tour à chaque fois qu’il arrive au bout de la ligne.
  • Page 28 Module à ultrasons). Mauvais réglage de la  Cf. procédure de réglage de la sensibilité. sensibilité  Valider le bon fonctionnement du module de Dysfonctionnement du module de pilotage. pilotage. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 29: Module Télémètre À Ultrasons

    Le transducteur (émetteur) utilisé ici travaille à une fréquence de 40 kHz. RECEPTEUR OBSTACLE EMETTEUR Module vu de dessus Transducteurs à ultrasons (Emetteur / Récepteur) Module vu de dessous LED témoin pour visualiser les ordres d’acquisition de distance. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 30 19,7 x 43,3 x 16,2 mm – Pré-assemblé SRF05 Module à ultrasons REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE MiniRobot Module à ultrasons Collège Classe TITRE DU DOCUMENT Date NOMENCLATURE KIT Réf. K-MR-US MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 31 Opération 2B Enficher le connecteur coudé du module à ultrasons dans le connecteur droit de la carte de pilotage. Opération 2B Opération 3 Assembler le module de pilotage sur le châssis. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 32 Test du module à ultrasons Charger le programme TEST_ULTRASONS. MiniRobot doit avancer en ligne droite et s’arrêter lorsqu’il trouve un obstacle à moins de 10 cm. Organigramme Blocs Programmation de l’instruction Instruction Signification Demande d’acquisition de distance. Résultat de la mesure placé...

  • Page 33: Module Télécommande Infrarouge

    Pour simplifier l’utilisation de la télécommande infrarouge, il est possible d’activer la compatibilité entre le N° des touches et le code envoyé. Dans ce cas, appui sur la touche 1 = envoi du code 1. Voir tableau de correspondance. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 34 Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée Touche Code émis standard Compatibilité activée MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 35 Microcontrôleur de mise à jour PIC16F819 Condensateur Chimique 4,7 µF Télécommande infrarouge Programmable, 17 touches REPERE NOMBRE DESIGNATION CARACTERISTIQUES PROJET PARTIE Module MiniRobot télécommande Collège Classe TITRE DU DOCUMENT Date NOMENCLATURE KIT Réf. K-MR-TLC MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 36 Extraire le circuit intégré Microcontrôleur principal d’origine installé sur la carte de pilotage (marqué PIC16F627A) et le remplacer par le circuit intégré IC1 (marqué PIC16F819) en veillant à ce que l’encoche du circuit intégré soit en regard de celle du support. Opération 3 MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 37: Test Du Module Télécommande Infrarouge + Capteur

    - Les touches « I.D », « C », « S » de la télécommande sont inactives. - Attention de ne pas « déprogrammer » la télécommande en appuyant sur la touche « C » puis sur d’autres touches. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 38 à jour du module IC1 (marqué PICAXE Logicator PIC16F819) qui est censé être implanté sur la carte de pilotage.  Dysfonctionnement du Valider le bon fonctionnement du module de module de pilotage. pilotage. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 39: Module Servomoteur

    Sortie 2 Branchement du kit servomoteur (Réf. K-MR-SERVO) sur la sortie Out0 Note : si vous disposez d’un MiniRobot équipé d’un microcontrôleur de type 18, remplacez-le par un microcontrôleur de type 18M. 1 - Implanter un résistor R0 de 220 ohms sur l’emplacement R-0.
  • Page 40 Note : il est possible de connecter le kit servomoteur (Réf. K-MR-SERVO) sur les autres sorties Out1 et Out2. Pour vérifier le bon fonctionnement de votre câblage, vous pouvez charger le programme de test TEST_SERVOMOTEUR. Organigramme MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 41 Note : dans cet exemple, un temps d’attente de 2s (2000 ms) est introduit avant chaque changement de position du servomoteur. Le servomoteur garde une position donnée jusqu’à ce qu’une nouvelle instruction lui demande de changer de position. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 42: Module Bluetooth

    Module Bluetooth L’option Bluetooth pour MiniRobot permet de piloter le robot à distance avec une tablette ou un smartphone Android. Elle est composée d’une platine de fixation qui s’adapte sur le châssis du robot pour fixer un module Bluetooth groove V3.
  • Page 43 ø2,2 x L 13. Branchez le « cordon de liaison Grove vers 4x1 broches femelles » au module. 5. Branchez les 4 extrémités femelles du cordon à la carte comme indiqué ci-dessous. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 44: Plan De Câblage

    Go_Stop.aia Peut être ouvert sur AppInventor pour voir le code de l’application Android. Après avoir installé l’application et téléversé le code sur le MiniRobot, pensez à bien activer le Bluetooth du smartphone. Allez dans les paramètres Bluetooth du téléphone pour lancer une recherche d’appareils. Mettez le robot sous tension : le smartphone devrait alors trouver le module Bluetooth Grove nommé...

  • Page 45: Pince Robotique

    Pince robotique La pince robotique est une pince pilotable par le minirobot pour transporter des objets. Elle est constituée de deux parties distinctes : la pince et la crémaillère. La pince sert à capter un objet pour le saisir fermement. L’ouverture et la fermeture de la pince se pilote grâce à un servomoteur.

  • Page 46: Mise En Butée Des Servomoteurs

    1. Implanter un résistor 220 ohms (réf. RES-220E) sur l’emplacement R-1. 2. Relier le Minirobot au PC puis télécharger le programme Mise-butee-servo. 3. Connecter tour à tour chaque servomoteur sur la sortie 1 du MiniRobot comme indiqué ci-dessous. Attention au sens de branchement du servomoteur ! ! ! Orienter le connecteur 3 points du servomoteur de telle sorte que le fil marron foncé...

  • Page 47: Montage De La Crémaillère

    Assembler la pièce avec le servomoteur et celle avec la pince à l’aide de l’entretoise bleue (pièce n°7), d’une vis (TF M3 x 20 mm), d’une rondelle plate et d’un écrou M3. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 48: Assemblage De La Pince Et De La Crémaillère

    Montage de la potence Monter les roulettes à billes (pièce n°9) sur les 2 pattes (pièces n°10) à l’aide de 4 vis (TF M2 x L 10 mm) et de 4 écrous M2. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...

  • Page 49: Branchement Des Servomoteurs Sur Le Minirobot

    Assembler la potence et la pince à l’aide de 2 vis (TF M3 x L 8 mm) et de 2 écrous M3. Branchement des servomoteurs sur le MiniRobot Note : si vous disposez d’un MiniRobot équipé d’un microcontrôleur de type 18, remplacez-le par un microcontrôleur de type 18M.
  • Page 50 Ce programme alterne la prise d’un objet en le levant et le relâchement de l’objet en le descendant. Ce test vous servira à distinguer quel type d’objet la pince peut-elle capter et soulever. MiniRobot – Notice de montage et programmes test 09.2018...
  • Page 52 CONCEPTEUR ET FABRICANT DE MATÉRIELS PÉDAGOGIQUES...

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