Stober POSIDRIVE FDS 5000 Mode D'emploi page 7

5. STÖBER
Umrichtergeneration
Anwendungen
Lagegeregelter Betrieb
• •
Kommandopositionierung
Leistungsfähige Einachs-Positioniersteuerung
mit einer Befehlsschnittstelle, die auf dem
internationalen Standard PLCopen basieren.
Die Daten eines Fahrauftrags wie Zielposition,
Geschwindigkeit und Beschleunigung können
im Feldbusbetrieb auf einmal über die Pro-
zessdaten geschrieben werden und kommen
im nächsten Rechenzyklus zur Ausführung.
Signale wie Endschalter oder Speed Override
können sowohl über Klemmen als auch über
den Feldbus geliefert werden. Der Funktions-
umfang ist durch "elektrische Nocke", "Fahr-
satz-Schaltpunkt" und "Posi-Latch" abgerun-
det. Die Rundachs-Software arbeitet dank ih-
rer 64 Bit Bruch-Arithmetik ohne jegliche Run-
dungsfehler. Im Endlosbetrieb
beliebige Getriebe - auch in Kombination mit
EnDat ® -Absolutwertgebern - eingesetzt wer-
den.
• •
Fahrsatzpositionierung
Mit der Applikation "Fahrsatzpositionierung"
können bis zu 256 Positionen angefahren wer-
den. Die Positionen können innerhalb einer
Verkettung bearbeitet werden oder über binä-
re Signale in beliebiger Reihenfolge gestartet
werden. Wird ein Feldbus-System verwendet,
können bis zu 16.000 Fahrsätze verwendet
werden. Ein Fahrsatz wird in zwei Bereichen
definiert: dem Fahrsatzspeicher und dem Pro-
filspeicher. Im Fahrsatzspeicher werden Posi-
tion, Kommando und Verkettungsbedingun-
gen festgelegt. Jeder Fahrsatzspeicher ist mit
einem Fahrprofil verknüpft. Im Profil werden
Rampen, Verschliff, Override und Schaltpunk-
te definiert. In beiden Speichern steht die glei-
che Zahl an Fahrsätzen und Profilen zur Verfü-
gung. So kann für jeden Fahrsatz ein Profil de-
finiert oder auch allen Fahrsätzen dasselbe
Profil zugewiesen werden.
Zusätzlich stehen folgende Funktionen zur
Verfügung:
- Speed Override
- 4 Schaltpunkte
- 3 Nocken
- Losekompensation
- Latch-Funktion
- Bremsansteuerung
Die Fahrsatzpositionierung kann für einen be-
grenzten oder endlosen Verfahrbereich ge-
wählt werden.
• •
Synchron-Kommandopositionierung
Die Synchronlauf-Funktionalität wird genutzt,
um zwei Antriebe exakt zu synchronisieren.
Die Synchron-Kommandopositionierung ist ei-
ne Slave Einachs-Positioniersteuerung, die
auch den vollen Umfang der Kommando-
positionierung enthält. Sie ist unterteilt in be-
grenzte Achse und Rundachse.
Der Umrichter verarbeitet Positionierbefehle,
die dem Verhalten der Motion Control Blöcke
nach dem PLCopen
(http://www.plcopen.org/) entsprechen. Die
übergeordnete Steuerung kann über ein Be-
fehlsbyte Kommandos wie z.B. MC_MoveAb-
solute, MC_MoveRel oder MC_GearIn für ab-
solute, relative oder synchrone Fahraufträge
selektieren. Über weitere Datenworte inner-
halb eines Prozessdatentelegramms können
E6
5th generation of
STÖBER Inverters
Applications
Position-controlled operation
• •
Command positioning
Powerful single-axis positioning control with a
command interface which is based on the in-
ternational standard PLCopen. During field-
bus operation, the data of a motion block job
such as target position, speed and accelera-
tion can be written at one time via the process
data and then executed during the next com-
puting cycle. Signals such as end switch or
speed overdrive can be supplied both via ter-
minals and via the fieldbus. The function
scope is rounded off by "electrical cam," "mo-
tion block switching point" and "Posi latch."
Thanks to its 64-bit fraction arithmetic, the ro-
tary-axis software produces no rounding er-
rors. In endless positioning mode, any gear-
können box - also in combination with EnDat
value encoders - can be used.
• •
Motion block positioning
The "motion block positioning" application can
be used to approach up to 256 positions. The
positions can be processed within a chain or
started in any order via binary signals. When a
fieldbus system is used, up to 16,000 motion
blocks can be used.
A motion block is defined in two areas: the
motion block memory and the profile memy.
Position, command and chaining conditions
are specified in the motion block memory.
Each motion block memory is linked with a
motion block profile. Ramps, smoothing, over-
ride and switching points are defined in the
profile.
The two memories contain the same number
of motion blocks and profiles. This means that
a profile can be defined for each motion block
or all motion blocks can also be assigned to
the same profile.
The following additional functions are avail-
able.
- Speed override
- 4 switching points
- 3 cams
- Leeway compensation
- Latch function
- Brake control
Motion block positioning can be selected for
a limited or an endless positioning range.
• •
Synchronous command positioning
The synchronous operation functionality is
used for the precise synchronization of two
drives. Synchronous command positioning is
a slave single-axis positioning controller which
also offers the complete scope of command
positioning. It is divided into limited axis and
rotary axis.
The inverter processes positioning com-
mands which correspond to the behavior of
Motion Control blocks as per the PLCopen
standard (http://www.plcopen.org/). Higher-
level control can be used to select commands
Standard (e.g., MC_MoveAbsolute, MC_MoveRel or
MC_Gearin) via a command byte for absolute,
relative or synchronous positioning jobs. Ad-
ditional data words within a process data
telegram can be used to specify parameters
such as target position, speed, speed override
or the torque limit. Great importance has been
placed on the so-called handshake between
www.stober.com
5 e générat. de con-
vertisseurs STÖBER
Applications
Fonctionnement avec réglage de posifsiehe-
tionnement
• •
positionnement de commande
Commande de positionnement monoaxe per-
formante avec une interface de commande
qui se réfère au standard international PLCo-
pen. Les données d'une opération de mouve-
ment telle que, position cible, vitesse et
accélération peuvent être enregistrées en
fonctionnement bus CAN en une seule fois
via les données de processus et sont exé-
cutées dans le cycle de calcul suivant. Des si-
gnaux tels que fin de course ou Speed Over-
ride peuvent être fournis aussi bien via des
bornes que via le bus CAN. La fonctionnalité
est complétée par « came électrique », « point
de commutation séquence de mouvements »
® absolute et « verr.posi ». Le logiciel axe rotatif opère
sans aucune erreur d'arrondi grâce à son
arithmétique de fraction 64 bits. En mode
continu, il est possible d'utiliser des réduc-
teurs quelconques, également avec des co-
deur absolues EnDat
• •
Positionnement de séquence de mouvements
L'application « positionnement de séquence
de mouvements » permet de démarrer 256
positions au maximum. Les positions peuvent
être traitées dans un enchaînement ou dans
un ordre quelconque via des signaux binaires.
Il est possible d'utiliser 16 000 séquences de
mouvements au maximum avec un système
bus CAN.
Une séquence de mouvements est définie
comme suit: une mémoire de séquence de
mouvements et une mémoire de profil. Posi-
tion, commande et conditions d'enchaîne-
ment sont définies dans la mémoire de sé-
quence de mouvements. Chaque mémoire de
séquence de mouvements est liée à un profil
de mouvement. Rampes, adoucissement,
override et points de commutation sont défi-
nis dans le profil.
Le même nombre de séquences de mouve-
ments et de profils est disponible dans les deux
mémoires. Par conséquent, il est possible de
définir un profil pour chaque séquence de mou-
vements ou aussi d'affecter le même profil à
toutes les séquences de mouvements.
Les fonctions suivantes sont également dis-
ponibles:
- speed override
- 4 points de commutation
- 3 cames
- compensation libre
- fonction verrouillage
- pilotage de freinage
Le positionnement de la séquence de mou-
vements peut être sélectionné pour une pla-
ge de déplacement limitée ou sans fin.
• •
Positionnement de commande synchrone
La fonctionnalité Marche synchrone sert à la
synchronisation exacte de deux entraînements.
Le positionnement de commande synchrone
est une commande de positionnement mono-
axe esclave qui comprend également toutes
les fonctionnalités du positionnement de com-
mande. Il est divisé en axe limité et axe rotatif.
Le convertisseur traite des instructions de po-
sitionnement qui correspondent au compor-
tement des blocs Motion Control selon le
standard PLCopen (http://www.plcopen.org/).
Par l'intermédiaire d'un octet de commande,
® .
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