Signalausgang Canopen Safety - HYDAC ELECTRONIC HAT 1425 Notice D'utilisation

HAT 1425 CANopen Safety

6.2 Signalausgang CANopen Safety

Service Data Object (SDO)
Mit den SDOs können andere Netzteilnehmer das Object Dictionary des
Winkelgebers auslesen oder beschreiben.
Process Data Object (PDO)
Über die PDOs werden die Messwerte (Positionsdaten) des Winkelgebers an
andere Netzteilnehmer ausgegeben.
Safety Relevant Data Object (SRDO)
Ein SRDO ist ein Datenobjekt um sicherheitsrelevante Daten zu übertragen. Die
Daten werden dabei doppelt in zwei Nachrichten übertragen, wobei sie in der
zweiten Nachricht invertiert übertragen werden. Für die IDs der beiden Nachrichten
gibt es detaillierte Vorgaben, ebenso für die Übertragungsart. So müssen die
Daten zyklisch und asynchron übertragen werden.
Synchronisation Object (SYNC)
SYNC Objekte dienen zur Realisierung eines synchronen Datentransfers. Der
Winkelgeber bietet die Funktionalität eines SYNC Consumers.
Emergency Object (EMCY)
EMCY Objekte werden beim Auftreten eines Fehlers gesendet. EMCY Objekte
enthalten u.a. einen Emergency Error Code und den Inhalt des Error registers.
Object Dictionary
Bei CANopen werden alle Daten eines Gerätes (Einstellparameter und Messdaten)
in einem Object Dictionary unter einem definierten Index abgelegt. Der
Winkelgeber unterstützt die Einträge des DS301, des Encoder-Profiles DS 406, die
NMT- und die LSS-Services.
NMT Services
NMT Objekte dienen dazu, Geräte zu starten, zu stoppen oder zurückzusetzen.
CANopen unterscheidet zwischen folgenden Funktionalitäten:
1. NMT Master: Steuert andere Knoten
2. NMT Slave: Wird von einem Master gesteuert
LSS Services
Die LSS-Dienste und Protokolle (CiA DS-305) unterstützen das Abfragen und
Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application
Layers eines LSS-Slaves durch einen LSS-Master wie z.B. Einstellen von
Baudrate und NodeId.
EDS-File
Das EDS-File ist die elektronische Beschreibung des Object Dictionary.
Stand: 22.02.2021 HYDAC ELECTRONIC GMBH
13
D
Mat. Nr.: 670047