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Codeur CANopen
6.9.2
Exemple de configuration PDO
Le chapitre suivant montre comment le PDO1 est mappé avec la position et la
vitesse (le codeur à l'adresse 0x0F, toutes les données au format Hex)
Point
ID
1
0
2
60F
3
60F
4
60F
5
60F
6
60F
7
60F
8
0
Le mapping de PDO1 est donc terminé Le message PDO1 peut par exemple être
comme suit :
ID
Données
18F
4E C9 B2 00 53 01
" 4E C9 B2 00 " sont les données de position et " 53 01 " la valeur de vitesse
20
Données
80 0F
23 00 18 01 8F 01 00 80
2F 00 1A 00 00 00 00 00
23 00 1A 01 20 00 04 60
23 00 1A 02 10 01 30 60 Mapper la vitesse (objet 0x6030)
2F 00 1A 00 02 00 00 00
23 00 18 01 8F 01 00 00 Régler PDO1 à valable et COB-
01 0F
Remarque
Réglage du codeur à Pre-
Operational en mode NMT
Régler PDO1 à non valable et
COB-ID à 0x18F
Régler " transmission des pa-
ramètres mapping PDO " sous-
indice 0 à 0 (mapping désactivé)
Mapper la position (objet
0x6004) sur la première position
dans le PDO
sur la deuxième position dans
le PDO
Mettre " transmission des pa-
ramètres mapping PDO " sous-
indice 0 à 2 (le nombre d'objets
mappés dans le PDO)
ID à 0x18F
Régler le codeur quand il est en
mode NMT Operational
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Chapitres
