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6.6
Valeur présélectionnée
6.6.1
Aperçu
La fonction de présélection (objet 0x6003h) supporte l'adaptation du codeur au
point de zéro mécanique ou à une valeur à prérégler La fonction de présélection
est utilisée après la fonction de mise à l'échelle La valeur préréglée est fournie
comme valeur mesurée
Une présélection est déterminée par le codeur comme suit :
Le codeur lit la valeur de position actuelle et calcule une valeur offset de la valeur
présélectionnée et de la valeur de position lue La valeur de position est déplacée
par la valeur offset calculée La valeur offset peut être lue par la fonction de
diagnostic (objet 6509h), est sauvegardée dans une mémoire protégée contre les
coupures de tension et est chargée de nouveau à chaque démarrage
Seulement utiliser la fonction de présélection si l'arbre est à l'arrêt
Format de la valeur présélectionnée
Octet
Bit
Données
6.6.2
Calcul de présélection
Une valeur offset est calculée quand le codeur reçoit la valeur présélectionnée,
voir le calcul de setup ci-dessous La valeur offset est ensuite utilisée pendant
la durée d'exécution pour déplacer la position actuelle à la position fournie
nécessaire, voir le calcul de la durée d'exécution ci-dessous
Dans les formules ci-dessous, la position actuelle est la position absolue
du disque du codeur après la fonction de mise à l'échelle Les calculs
s'effectuent avec des valeurs avec signe
Calcul setup :
Une valeur offset réglée auparavant n'est pas contenue dans la position
actuelle
Calcul de la durée d'exécution : output_position = current_position + offset_
value
3
31 - 24
23 - 16
2
- 2
2
31
24
Objet 6003h - valeur présélectionnée
offset_value = preset_value - current_value
2
1
15 - 8
- 2
2
23
16
15
Codeur CANopen
0
7 - 0
- 2
2
- 2
8
7
FR
0
17
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Chapitres
