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Codeur CANopen
6.7
Réglage zéro
Le réglage zéro peut être effectué par 2 méthodes
Réglage par logiciel
On reçoit un réglage zéro du codeur si l'on utilise l'objet préréglé et met la valeur
préréglée à zéro (00 00 00 00h)
Réglage par bouton
La position du codeur est mise à zéro (00 00 00 00h) quand le bouton de réglage
zéro est appuyé pendant au moins 1 seconde
Affichage LED module
verte, éteinte, verte, éteinte, verte, éteinte pour confirmer la mise à zéro de la
valeur de position
6.8
Vitesse et accélération
Le codeur supporte la mise à disposition de l'objet de vitesse (0x6030) ainsi que
de l'objet d'accélération (0x6040) Différents points peuvent être réglés pour
retenir l'exactitude indépendamment de la vitesse de rotation du codeur L'objet
de vitesse est limité à une valeur de 16 bits avec signe Une optimisation de la
vitesse de rotation assumée de l'arbre concernant la résolution sélectionnée est
nécessaire pour éviter un débordement de données
L'objet 0x5003 (le type de vitesse) est un objet spécifique au fabricant, réglant le
temps de mise à jour et la résolution (points / seconde ou tr / min) de l'objet de
vitesse (0x6030) et de l'objet d'accélération L'objet type de vitesse est décrit dans
le chapitre 71
6.9
Mapping PDO
Le mapping PDO dynamique permet des changements aux objets transmis à un
PDO Les codeurs des séries RM et RN peuvent mapper trois objets différents
dans les PDO
Nom
Position
Vitesse
Accélération
Le codeur a deux PDO à transmettre PDO1 (transmis de manière cyclique par
Cyclic_Timer) et PDO2 (transmis quand un message SYNC a été reçu) Les
deux PDO sont mappés par défaut, pour transmettre uniquement des données
de position Les deux PDO peuvent être modifiés de manière indépendante pour
transmettre une combinaison et une séquence de l'objet ci-dessus
La structure des saisies de l'objet " transmission du paramètre mapping PDO "
sous-indice 13 est comme suit :
18
Objet
0x6004
0x6030
0x6040
Sous-indice
1
1
Longueur
4 octets
2 octets
2 octets
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Chapitres
