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Identification du codeur
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Etat de fonctionnement
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Temps de fonctionnement
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Messages d'alarme et avertissements
Les SDO permettent l'accès à tous les paramètres de programmation et de
diagnostic La valeur de position fournie par le codeur est tout ou rien
6
Fonctionnalité de codeur
6.1
Fonctionnalité principale de codeur
L'illustration suivante donne un aperçu des fonctions fondamentales du codeur et
de la réalisation de leur fonctionnalité dans le codeur
Position physique
Fonction de base
Position absolue
Fonction de mise à
l'échelle
Fonction de présélection
Sortie valeur de position
6.2
Identificateurs de défaut
Pour réduire la complexité de configuration, un aperçu d'allocation des
identificateurs de défaut est défini pour les appareils CANopen Cet aperçu
d'allocation ID consiste en une partie fonctionnelle qui détermine la priorité des
objets, et une partie ID de module, qui est égale au numéro de nœud (1 à 127)
Un message collectif de services non confirmés (NMT et SYNC) est indiqué par
une ID de module de zéro
Dans CANopen, l'identificateur à 11 bits est structuré comme suit
Bits n° 06 N° de nœud
Bits n° 710 Code de la fonction
← séquence de code
→ résolution mono-tour
→ nombre de tours distinguables
↔ points par tour
↔ plage de mesure complète en points
↔ fonction de mise à l'échelle commande/état
← valeur présélectionnée
→ valeur offset
Codeur CANopen
FR
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Chapitres
