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Manuels Connexes pour IFM Electronic Efector 400 RM7 Séries
Sommaire des Matières pour IFM Electronic Efector 400 RM7 Séries
- Page 1 Manuel d'utilisation Codeur avec interface CANopen RM7xxx RN7xxx...
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Page 2: Table Des Matières
Codeur CANopen Contenu 1 Remarque préliminaire 4 11 Symboles utilisés 4 12 Avertissements utilisés 4 2 Consignes de sécurité... - Page 3 Codeur CANopen 6111 Diagnostic de codeur 22 6112 Etat de fonctionnement 22 612 Messages d'alarme et d'avertissement 22 7 Objets spécifiques au fabricant 23...
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Page 4: Remarque Préliminaire
Codeur CANopen Remarque préliminaire Symboles utilisés ► Action à faire > Retour d'information, résultat […] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage → Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire Avertissements utilisés ATTENTION Avertissement de dommages matériels Consignes de sécurité... -
Page 5: Informations Générales
Codeur CANopen Informations générales Codeurs absolus Avec un codeur absolu, chaque position angulaire est attribuée à une valeur de position codée Cette valeur est générée par un disque codé avec plusieurs segments de code parallèles fins, qui sont détectés individuellement Avec un codeur mono-tour, c'est-à-dire un codeur qui génère des positions absolues dans un tour, l'information de position absolue est répétée à... -
Page 6: Abréviations
Codeur CANopen 3.3.1 Abréviations Controller Area Network CAN in Automation CAN Application Layer Electronic Data Sheet Device Configuration File Service Data Object Process Data Object TPDO Transmit PDO COB-ID Communication Object Identifier Network Management Isochronous Real Time Installation du codeur Réglages dans le codeur L'adresse du nœud du codeur, le débit de transmission et la terminaison de bus doivent être configurés pendant la mise en service de l'appareil Pour cela, enlever... -
Page 7: 42 Adresse Du Nœud
Codeur CANopen alimentation +U bouton de mise à zéro bornes à vis pour le bus et le raccordement d'alimentation Adresse du nœud L'adresse du nœud de l'appareil peut être réglée via deux commutateurs rotatifs décimaux dans l'appareil L'incrément, x10 et x1, est indiqué à côté des commutateurs La plage d'adressage admissible est de 3 à... -
Page 8: 45 Raccordement Électrique Du Codeur
Codeur CANopen Réglages commutateur de débit de transmission Taux de transmission Commutateur [Kbit] de débit de transmission 1000 Raccordement électrique du codeur ATTENTION L'appareil doit être monté par un électricien qualifié Mettre l'installation hors tension avant de raccorder l'appareil � �... -
Page 9: 46 Faisceaux De Bus
Codeur CANopen Les entrées de câble du codeur doivent toujours être équipés d'un câble d'alimentation en tension blindé avec une section transversale des fils entre 0,34 mm et 1,5 mm Le diamètre extérieur admissible du câble est de ø 8ø... -
Page 10: 48 Fichier Eds
Codeur CANopen Blindage Afin d'atteindre la meilleure protection contre les tensions parasites et la meilleure compatibilité par rapport à autres parasites électromagnétiques, les câbles d'alimentation en courant et les câbles bus doivent toujours être blindés Le blindage doit être relié à la terre sur les deux extrémités du câble Dans certains cas, un courant de compensation peut écouler à... -
Page 11: Paramétrage
Codeur CANopen Paramétrage Si l'appareil se trouve à l'état Pre-Operational, les paramètres sont réglés à l'aide des objets contenus dans le fichier EDS par l'outil de configuration Les paramètres peuvent également être modifiés pendant l'état de fonctionnement Les données de position sont directement influencées par certains paramètres et changent directement après un tel message de paramètre ►... -
Page 12: 102 Led D'état
Codeur CANopen 4.10.2 LED d'état La LED d'état est une LED bicolore avec deux fonctions ; une LED verte (état Run) et une LED rouge (état d'erreur) Affichage verte, scintillante le codeur est à l'état NMT Operational verte, clignotante le codeur est à l'état NMT Stopped verte allumée le codeur est à... -
Page 13: Fonctionnalité De Codeur
Codeur CANopen ● Identification du codeur ● Etat de fonctionnement ● Temps de fonctionnement ● Messages d'alarme et avertissements Les SDO permettent l'accès à tous les paramètres de programmation et de diagnostic La valeur de position fournie par le codeur est tout ou rien Fonctionnalité... -
Page 14: Identificateur
Codeur CANopen N° de Code de fonction N° de nœud Les objets broadcast suivants avec identificateurs de défaut sont disponibles dans le codeur : Objet Code de Identificateur y résultant Groupe de fonction (tout (COB-ID) priorité ou rien) 0000 SYNC 0001 Les objets poste-à-poste (peer-to-peer) suivants avec identificateurs de défaut sont disponibles dans le codeur :... -
Page 15: 64 Paramètres De Fonctionnement
Codeur CANopen Paramètres de fonctionnement Objet 6000h, paramètres de fonctionnement, commande les fonctions pour la séquence de code et la mise à l'échelle Fonction Bit = 0 Bit = 1 Classe Classe séquence de code contrôle de la désactivé validé fonction de mise à... -
Page 16: Formules De Mise À L'échelle
Codeur CANopen Les paramètres de mise à l'échelle sont sauvegardés dans une mémoire protégée contre les coupures de tension et sont chargés de nouveau avec chaque démarrage Format des paramètres de mise à l'échelle mono-tour Octet 31 - 24 23 - 16 15 - 8 7 - 0 Données... -
Page 17: 66 Valeur Présélectionnée
Codeur CANopen Valeur présélectionnée 6.6.1 Aperçu La fonction de présélection (objet 0x6003h) supporte l'adaptation du codeur au point de zéro mécanique ou à une valeur à prérégler La fonction de présélection est utilisée après la fonction de mise à l'échelle La valeur préréglée est fournie comme valeur mesurée Une présélection est déterminée par le codeur comme suit : Le codeur lit la valeur de position actuelle et calcule une valeur offset de la valeur... -
Page 18: 67 Réglage Zéro
Codeur CANopen Réglage zéro Le réglage zéro peut être effectué par 2 méthodes Réglage par logiciel On reçoit un réglage zéro du codeur si l'on utilise l'objet préréglé et met la valeur préréglée à zéro (00 00 00 00h) Réglage par bouton La position du codeur est mise à... -
Page 19: 691 Configuration Pdo
Codeur CANopen Octet MSB Octet MSB - 1 Octet LSB + 1 Octet LSB Objet Sous-indice Longueur d'objet (nombre de bits) 6.9.1 Configuration PDO Afin de modifier le mapping PDO, le codeur doit être à l'état Pre-Operational en mode NMT Le PDO doit être mis à " non valable " Cela se fait en annulant le bit 31 (MSB) dans le sous-indice 1 "... -
Page 20: 692 Exemple De Configuration Pdo
Codeur CANopen 6.9.2 Exemple de configuration PDO Le chapitre suivant montre comment le PDO1 est mappé avec la position et la vitesse (le codeur à l'adresse 0x0F, toutes les données au format Hex) Point Données Remarque 80 0F Réglage du codeur à Pre- Operational en mode NMT 23 00 18 01 8F 01 00 80 Régler PDO1 à... -
Page 21: 11 Mode Irt
Codeur CANopen Pour sauvegarder le mapping PDO dans l'EEPROM, transmettre : Données Remarque 60F 23 10 10 02 73 61 76 65 Sauvegarder tous les paramètres de communication en transmettant le code ASCII pour " SAUVEGARDER " à l'objet 0x1010, sous-indice 2 6.10 Heartbeat... -
Page 22: 111 Diagnostic De Codeur
Codeur CANopen Quand les valeurs de vitesse et d'accélération sont nécessitées pendant le fonctionnement en mode IRT, il est recommandé de calculer ces valeurs dans l'application maître et d'utiliser l'horloge maître (message SYNC) en tant que référence Paramètre séquence de code pas d'information contrôle de la fonction de mise à... -
Page 23: Objets Spécifiques Au Fabricant
Codeur CANopen Supported_warnings / messages d'avertissement contrôle d'éclairage chien de garde 315 Messages d'avertissement (objet 0x6504/0x6503) Objets spécifiques au fabricant Objet 0x5003, type de vitesse L'objet 0x5003 met le temps de rafraîchissement et la résolution (points / seconde ou tr / min) de la vitesse d'information L'objet influence l'objet de vitesse (0x6030) ainsi que l'objet d'accélération (0x6040) Type de vitesse Réglage... -
Page 24: 72 Objet 0X5A03, Numéro De Série 2
Codeur CANopen Type de vitesse Rotation de l'arbre > 100 tr/min > 1000 tr/min > 1000 tr/min > 100 tr/min Le tableau montre à partir de quelle vitesse de l'arbre l'exactitude de la valeur mesurée dévie de moins de 1 % En général, l'exactitude s'améliore indépendamment du type de vitesse sélectionné, plus la rotation de l'arbre est haute Objet 0x5A03, numéro de série 2... - Page 25 Codeur CANopen Octet 0 Octet 1 0x01 adresse du codeur (n° de nœud) Message NMT " Start Remote Node " Le codeur est maintenant à l'état de fonctionnement et le message de position (ID = 384 + adresse du codeur) est transmis avec une répétabilité de 10 ms Si un défaut surgit, le codeur transmet un message Emergency (ID = 128 + adresse du codeur)...