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Octet MSB
Octet MSB - 1 Octet LSB + 1
Objet
6.9.1
Configuration PDO
Afin de modifier le mapping PDO, le codeur doit être à l'état Pre-Operational
en mode NMT Le PDO doit être mis à " non valable " Cela se fait en annulant
le bit 31 (MSB) dans le sous-indice 1 " COB-ID utilisé par PDO " dans l'objet "
transmission des paramètres de communication PDO "
Le PDO doit être désactivé, mettre " transmission des paramètres mapping PDO "
sous-indice 0 à 0
Pour réconfigurer le mapping PDO, transmettre les données de l'objet concerné,
le sous-indice et la longueur du premier objet à " transmission des paramètres
mapping PDO ", sous-indice 1 Ensuite, procéder de même pour le deuxième ou
troisième objet optionnel sur " transmission des paramètres mapping PDO ", sous-
indices 2 et 3
" Transmission des paramètres mapping PDO " sous-indice 0 doit être mis au
nombre des objets mappés dans le PDO (1-3)
Le mapping PDO réconfiguré doit être mis à " valable " par le bit de réglage
31 (MSB) dans le sous-indice 1 " COB-ID utilisé par le PDO " dans l'objet "
transmission des paramètres de communication PDO " Après le réglage du
codeur dans le mode NMT Operational, le mapping PDO réconfiguré est activé
Le mapping PDO peut être sauvegardé de manière sécurisée sur EEPROM par
l'objet 0x1010 " sauvegarder champ de paramètres " (sous-indice 1, " tous les
paramètres " ou sous-indice 2 " paramètres de communication ")
Sous-indice
Longueur d'objet (nombre de
bits)
Codeur CANopen
Octet LSB
FR
19
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Chapitres
