Fonction Script Rg2; Variables De Rétroaction Rg2; Rg2 Simple; Double Rg2 - OnRobot RG2 Manuel Utilisateur

7.5

Fonction script RG2

Lorsque le On Robot URCap est activé, il y aura une fonction de script RG2 définie :
RG2 (largeur_cible=110, force_cible=40, charge_utile=0,0, charge_utile_définie=Faux,
compensation_profondeur=Faux, esclave=Faux)
Tous les arguments d'entrée sont les mêmes que ceux utilisés par le nœud RG2. La fonction de script est
utile pour la programmation paramétrée. Par exemple, un mouvement relatif pour libérer rapidement une
pièce de travail peut se faire comme ceci :
RG2(mesure_largeur+5, 40)
Cela ouvrira le préhenseur de 5 mm avec la force cible fixée à 40 N.
Et si une pièce de travail souple / conforme doit être marquée avec une certaine profondeur (2 mm), cela
peut se faire avec :
RG2(largeur_cible=0, force_cible=3, compensation_profondeur=Vrai)
RG2(largeur_cible=mesure_largeur-2, force_cible=40, compensation_profondeur=Vrai)
7.6 Variables de rétroaction RG2
7.6.1

RG2 simple

Rétroactions
variables
prise_détectée
prise_perdue
mesure_prise
7.6.2

Double RG2

Rétroactions variables
prise_maître_détectée
prise_maître_perdue
master_measure_width
prise_esclave_détectée
prise_esclave_perdue
slave_measure_width
Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis
Unité
Vrai/faux
Vrai/faux
[mm]
Unité
Vrai/faux
Vrai/faux
[mm]
Vrai/faux
Vrai/faux
[mm]
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9
Description
Vrai si le préhenseur a détecté une pièce
de travail
Vrai si le préhenseur a laissé tomber une
pièce de travail
Largeur entre les doigts du préhenseur
Description
Vrai si le maître a détecté une pièce de
Vrai si le maître a laissé tomber une pièce
de travail
Largeur entre les doigts du maître
Vrai si l'esclave a détecté une pièce de
travail
Vrai si l'esclave a laissé tomber une pièce
de travail
Largeur entre les doigts de l'esclave
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