Paramètres Tcp; Désactiver L'étape Simple; Paramètres De Compensation De Profondeur - OnRobot RG2 Manuel Utilisateur

7.2.2.2 Paramètres TCP
L'option pour que le plug-in URCap définisse les vecteurs de rotation [X, Y, Z, RX, RY, RZ] du TCP au
démarrage du programme et/ou à chaque fois que le RG2 effectue une action est disponible dans le coin
supérieur droit.
Si le TCP est contrôlé manuellement et la « Depth Compensation » (Compensation de profondeur) n'est
pas utilisée, il est recommandé de décocher les deux cases. Si le TCP est modifié de manière dynamique
(au cours d'un programme) et la « Depth Compensation » (Compensation de profondeur) est utilisée, il est
recommandé d'activer « set TCP at RG2 action » (régler TCP à l'action RG2).
Désactiver l'étape simple
7.2.2.3
Si « Disable single step » (Désactiver l'étape simple) est sélectionné, le programme du robot peut être
démarré rapidement et ne dépend pas du nombre de nœuds RG2, mais dans ce cas, il est impossible
d'utiliser l'étape simple avec les nœuds RG2. Si la case est décochée,c'est le cas contraire. Cette option est
également située dans le coin supérieur droit.
7.2.2.4 Paramètres de compensation de profondeur
Tous les paramètres de « Depth Compensation » (Compensation de profondeur) sont utilisés pour
contrôler la façon dont la compensation de profondeur doit se comporter, lorsqu'un nœud RG2 est défini
pour permettre la compensation de profondeur.
« Soft stop » (arrêt progressif) réduira toutes les accélérations des articulations du robot à la fin de la
compensation et minimisera l'erreur de compensation intégrée, mais il augmentera légèrement le temps
d'exécution du nœud.
Si le « Lag warning » (avertissement de retard) est activé, le robot émet un avertissement si le mouvement
du robot est plus lent que celui du RG2 au-delà du seuil spécifié. La raison du retard peut être une faible
valeur du curseur de vitesse, un gain faible, un temps d'anticipation élevé, des paramètres de sécurité
stricts, la cinématique du robot, des mouvements rapides du RG2 (force élevée) et une course complète
du RG2.
Le « Lag threshold » (seuil de retard) est le seuil qui déclenche un message d'avertissement si
l'avertissement de retard est activé.
Le « Gain » est le gain utilisé pour la fonction servoj utilisée dans la compensation de profondeur.
Consultez le manuel de script UR.
Le « Lookahead time » est le temps d'anticipation utilisé pour la fonction servoj utilisée dans la
compensation de profondeur. Consultez le manuel de script UR.
Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9
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