Compensation De Profondeur - OnRobot RG2 Manuel Utilisateur

Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9
Voici deux exemples de ce que l'URCap calcule dans le cas où le RG2 choisit une pièce de travail avec une
masse de 0,5 kg
Support de montage simple :
Charge utile du robot = 0,09 kg (support) + 0,65 kg (RG2) + 0,5 kg (pièce) = 1,24 kg
Support de montage double :
Charge utile du robot = 0,18 kg (support double) + 0,65 kg (RG2 maître) + 0,65 kg (RG2 esclave) + 0,5 kg (pièce
de travail) = 1,98 kg
7.3.3

Compensation de profondeur

Lorsque « Depth Compensation » (Compensation de profondeur) est activée, le bras robotique va essayer
de faire un mouvement qui compense le mouvement circulaire des bras à doigts. Il y aura un petit retard
entre le mouvement du bras robotique et du RG2. Ce retard dépendra des paramètres définis dans
l'installation, voir 7.2.2.4. La compensation se fait le long de l'axe z, de sorte que toute modification
manuelle qui modifiera l'orientation de l'axe z affectera la compensation.
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