Table des Matières
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7.1.2
Structure des programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.3
Séquences d'instructions dans les programmes de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2
Séquences d'instructions pour MD_POS en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.1
Saisie de séquences d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.2
Gestion des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2.2.1 Liste des commandes de gestion des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2.2.2 Sauvegarder et charger des programmes / des séquences de programme . . . . . . . . . . . 89
7.2.2.3 Effacer un programme / une séquence de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2.4 Charger le sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2.5 Stocker des données dans l'EPROM-flash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2.6 Sauvegarder et charger des paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2.7 Sauvegarder et charger la mémoire de variables (H00...H99) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.2.8 Sauvegarder et charger un compteur (M00...M99) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.2.9 Sauvegarder et charger un tableau de positions (T00...T15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.2.2.10 Charger un drapeau (M00...M99) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.2.2.11 Afficher la position du codeur (uniquement avec module SSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2.2.12 Activer/désactiver le mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2.3
Séquences d'instructions en fonctionnement manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3
Séquences d'instructions des programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3.1
Liste des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3.2
Description détaillée des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.3.2.1 Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.3.2.2 Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.3 Instructions de positionnement et de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.3.2.4 Instructions d'attente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.5 Instructions d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5
Tableaux de positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.6
Drapeaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.7
Compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.8
Timer (compteur de temps) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.9
Exemples de programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.
Conseils et exemples d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1
Exemples de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.1
Raccordement de l'APA12 / API12 en utilisant l'alimentation 24 V interne . . . . . . . . . . .
8.1.2
8.2
Exemple d'application : définition et calcul des paramètres machine . . . . . . . . . . . 122
8.2.1
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.2.2
Exemple n° 1 (avec codeur incrémental) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3
Définition des paramètres machine pour l'affectation des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2.4
Calcul des paramètres machine K10 - K13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.5
Résolution des distances (K10/K11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.6
Résolution de vitesse (K12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.7
Résolution de l'accélération (K13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.8
Accélération K16/K17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3
Exemple n° 2 : levage (avec codeur absolu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.3.1
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.3.2
Cas n° 1 : Saut de position du codeur en-dehors de la plage d'utilisation . . . . . . . . . . . . 127
8.3.3
Cas n° 2 : Saut de position du codeur dans la plage d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.4
Positionnement par Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.4.1
Description de l'entrée Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2
Exemples d'application avec l'entrée Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.1
9.1.1
Exécution mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2
Bornes de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.2.1
Exécution mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3
Raccordement du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.3.1
Exécution mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4
Raccordement CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.4.1
Exécution mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.
Index des mots-clé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
MOVIDYN
- APA12 / API12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Sommaire
101
109
110
120
121
122
125
125
125
125
126
129
132
132
132
132
133
133
134
134
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