Sew Eurodrive USOCOME MOVIDYN APA12 Manuel D'utilisation
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Cartes de positionnement
MOVIDYN
®
mono-axe APA12 / API12
Servo Controller
Manual
Single-Axis Positioning Control APA12 / API12
®
pour variateurs MOVIDYN
Edition 01/97
Manuel d'utilisation
Version 5/97
16/042/95

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Manuels Connexes pour Sew Eurodrive USOCOME MOVIDYN APA12

Sommaire des Matières pour Sew Eurodrive USOCOME MOVIDYN APA12

  • Page 1 Cartes de positionnement MOVIDYN ® mono-axe APA12 / API12 Servo Controller Manual Single-Axis Positioning Control APA12 / API12 ® pour variateurs MOVIDYN Edition 01/97 Manuel d’utilisation Version 5/97 16/042/95...

  • Page 2: Représentation Apa12 / Api12

    Représentation APA12 / API12 00004AFR Fig. 1 : Représentation APA12 / API12 Le logement pour la carte option est situé côté gauche sur le module compact ou le module d’axe.  MOVIDYN - APA12 / API12...

  • Page 3: Remarques Importantes

    Remarques importantes • Avant de débuter l’installation et la mise en route d’un variateur MOVIDYN ® avec une carte option APA12 / API12, lisez soigneusement ce manuel d’utilisation. Les personnes qui effectueront les opérations décrites dans ce manuel sont supposées connaître ®...

  • Page 4: Table Des Matières

    Sommaire Installation ........6 Installation mécanique et électrique ......6 Installation du logiciel MD_POS .
  • Page 5 Sommaire 7.1.2 Structure des programmes ........87 7.1.3 Séquences d’instructions dans les programmes de positionnement .

  • Page 6: Installation

    Installation Installation • Le module de positionnement ne doit être installé que par du personnel électricien qualifié, conformément aux prescriptions d’installation et de protection en vigueur (par ex. : DIN VDE 0100/0113/0160) et selon le schéma de raccordement figurant dans ce manuel. •...
  • Page 7 Installation 00005AFR Fig. 2 : Insertion de la carte de positionnement mono-axe APA12 / API12 Raccordement Les bornes de la carte de positionnement sont enfichables ; les connecteurs sont joints à la livraison et doivent être insérés aux endroits correspondants. ...
  • Page 8 Installation • Raccordement du codeur La carte API12 peut fonctionner avec la simulation interne de codeur mise à disposition par le module d’axe ou avec le signal envoyé par un codeur externe. La carte APA12 ne fonctionne qu’avec un codeur externe absolu.
  • Page 9 Installation Mise en place du codeur absolu Raccorder le codeur absolu par les bornes X11/32-33 (horloge), X11/34-35 (données) et X11/38-39 (alimentation). Type de câble recommandé : 6 x 0,25 mm , torsadé par paire avec blindage Résistance de la liaison 39 Ω/Km Impédance 120 Ω...
  • Page 10 Installation Si le nombre des entrées et des sorties binaires activées donne une charge au niveau des bornes X11/13 et X11/14 < 180 mA, il est possible d’utiliser cette alimentation pour la commande des entrées et sorties. Dans ce cas-là, ponter la borne 30 avec la borne 13 et la borne 31 avec la borne 14 (exemples de raccordement →...
  • Page 11 Installation La liaison inter-carte se fait par l’intermédiaire des bornes X11/1 (CAN+), X11/2 (CAN-) et X11/3 (GND) directement d’axe à axe (→ fig. 5). Prévoir une résistance de 120 Ω à chaque extrémité de la liaison. Type de câble recommandé : - 4 x 0,5 mm , torsadé...
  • Page 12 Installation Fonction Connecteur Borne Caractéristiques Bus système CAN 1, 2, 3 Fréquence Baud 500 Koctet/s Entrées binaires selon DIN 19240 prédéfinie Manuel/Automatique prédéfinie Prise référence/Dém. prog. “1” : + 13 V à prédéfinie Verrouillage carte + 30,2 V prédéfinie Interruption programme pr édéfinie Came de référence Valeur type : 24 V...

  • Page 13: Installation Du Logiciel Md_Pos

    Installation Installation du logiciel MD_POS Avant de travailler avec les cartes de positionnement mono-axe APA12 / API12 et son logiciel MD_POS, l’utilisateur doit • maîtriser le fonctionnement du variateur MOVIDYN ® (module-puissance et module d’axe) • savoir utiliser un PC en environnement MS-DOS •...
  • Page 14 Installation Exemple b) MD_SHELL se trouve sur le lecteur C: (disque dur) dans le sous-répertoire C:\SEW\MD_SHELL. Taper la commande suivante : INSTALL C:\SEW\MD_POS Après installation du programme, la structure est la suivante : Les disquettes sont toujours fournies en version trilingue (alle- mand, anglais, français).

  • Page 15: Mise En Service

    Mise en service Mise en service Consignes de sécurité • La mise en service de l’appareil et les autres interventions ne doivent être effectuées que par du personnel électricien qualifié et formé pour donner les premiers soins en cas d’urgence, conformément aux prescriptions en vigueur (par ex.
  • Page 16 Mise en service 3. Passer au MD_POS (en l’appelant depuis le MD_SHELL) MD_POS est le logiciel de paramétrage, programmation et mise en service de la carte APA/API. 4. Paramétrer la carte APA/API (→ menu [Paramètres machine] ; chap. 2.3) Les paramètres servent à la gestion des entrées/sorties, aux réglages des facteurs de mise à l’échelle des distances et vitesses, accélérations max., butées, fins de course, gain de la carte, type de prise de référence, caractéristiques codeur, etc.

  • Page 17: Définition Des Paramètres Machine

    Mise en service Définition des paramètres machine • Ce chapitre suppose que l’utilisateur sait se servir du programme MD_POS (→ chap. 6). • Les différents paramètres machine ne sont pas expliqués dans ce chapitre (des informations détaillées plus loin dans ce manuel : → chap. 3). Lors de la mise en service, tous les paramètres machine doivent être précisément réglés et adaptés à...

  • Page 18: Définition Des Échelles Des Paramètres De Positionnement

    Mise en service L’écran n° 1 de ce masque sert à attribuer certaines fonctions aux bornes d’entrée ou de sortie de la carte : - Attribution des fonctions - Choix programme et mode de codage du numéro de programme (bornes côte à côte) - Choix index tableaux (bornes côte à...
  • Page 19 Mise en service • Entrer les valeurs correspondant aux besoins de l’installation. Valeurs possibles et description des paramètres : → chap. 3.2.3. • Appeler l’écran n° 3 du menu [Paramètres machine] (touche Pg Dn). 00012AFR Fig. 9 : Masque : [Paramètres machine], écran n° 3 L’écran n°...

  • Page 20: Définition Du Gain De La Régulation De Position

    Mise en service • Appeler l’écran n° 4 du menu [Paramètres machine] (touche Pg Dn). 00013AFR Fig. 10 : Masque : [Paramètres machine], écran n° 4 L’écran n° 4 permet la saisie du gain P du régulateur de position et la définition de la prise de référence. 2.3.3 Définition du gain de la régulation de position La partie gauche du masque permet l’entrée du paramètre de régulation :...

  • Page 21: Sauvegarde Des Paramètres Machine

    Mise en service 2.3.5 Sauvegarde des paramètres machine Avec le logiciel MD_POS, les modifications de valeurs ne s’effectuent jamais “On line”. Il faut toujours ® les transférer dans la RAM (mémoire volatile) pour qu’elles soient actives dans le MOVIDYN , puis dans l’EPROM-flash (“Stocker données”) pour qu’elles soient conservées dans l’EPROM-flash.

  • Page 22: Paramétrage Du Codeur Absolu

    Mise en service Paramétrage du codeur absolu Le menu [Programmation] / [Codeur absolu] permet la sélection d’un codeur absolu pour le fonctionnement avec une carte APA12. Ce masque offre la possibilité de rajouter d’autres types de codeur pour lesquels la garantie de fonctionnement ne peut être donnée qu’après accord et vérification par SEW-USOCOME.

  • Page 23: Module D'axe (Régulateur De Vitesse)

    Mise en service Module d’axe (régulateur de vitesse) La mise en service et le paramétrage de la carte de positionnement mono-axe APA12 / API12 n’est possible qu’après la mise en route correcte du module d’axe et du régulateur de vitesse (→ Variateurs MOVIDYN ®...

  • Page 24: Test De Fonctionnement : Déplacements Manuels Avec Md_Pos

    Mise en service • Modifier les différents paramètres de cet écran selon besoins. Les valeurs possibles et la description des paramètres figurent dans la documentation correspon- ® dante (→ Variateurs MOVIDYN - Notice de montage et de mise en service). •...
  • Page 25 Mise en service Remarques Pour contrôler la résolution en distance (→ chap. 2.3 - Définition des paramètres machine), les champs [Positionner], [Mode] et [Position/Dist.] permettent d’effectuer un déplacement [Absolu] ou [Relatif]. Pour ce faire, sélectionner le mode de déplacement (absolu ou relatif) souhaité, spécifier dans le champ [Position/Dist.] la position absolue ou la distance relative (exprimées dans l’unité...

  • Page 26: Paramètres Machine

    Paramètres machine Paramètres machine Liste des paramètres / Plage de valeurs Les paramètres machine servent à adapter l’APA12 / API12 à l’installation dans laquelle le module devra fonctionner. Ce menu permet le réglage des paramètres : configuration des bornes, accéléra- tions et décélérations, vitesse maximale, réglages pour la prise de référence, facteurs de mise à...
  • Page 27 Paramètres machine Para- Définition Expression dans Plage de valeurs Réglages mètre MD_POS (ligne commande Usine Personnalisés - mode manuel) Numéro programme sélectionné 00 ... 99 00 ... 99 Mode de codage du numéro de X dans le champ 0 ... 3 programme sur les entrées correspondant (E.) Choix des E.

  • Page 28: Description Des Paramètres

    Paramètres machine Description des paramètres 3.2.1 Bornes d’entrée Les 16 bornes d’entrée peuvent être surveillées (à l’aide d’instructions spécifiques) durant le déroulement d’un programme, par ex. pour déclencher un saut conditionnel, appeler un sous-pro- gramme, etc. Les 8 premières entrées ont des fonctions prédéfinies, les autres sont librement programmables. Remarques concernant la sécurité...
  • Page 29 Paramètres machine Borne Fonction Signification Borne d’entrée X11/9 Impulsion + Un front montant Impulsion + (état High sur X11/9) provoque un déplacement dans le sens positif en vitesse lente K19 (→ chap. 4.2.3 - Fonctionnement manuel par les bornes) Borne d’entrée X11/5 Impulsion - Un front montant Impulsion - (état High sur X11/10) provoque un déplacement dans le sens négatif en vitesse lente K19...
  • Page 30 Paramètres machine - Numéro de programme non codé Chaque borne est affectée à un numéro de programme unique. Le choix est possible parmi 8 programmes max. (il n’y a que 8 bornes affectables au choix du numéro). Dans le menu [Paramètres machine] : Sélectionner [X] les bornes qui serviront à...
  • Page 31 Paramètres machine Dans la ligne de [Commande] du menu [Mode manuel] : Paramètre K01 %K01:2 Sélection des bornes d’entrée pour le choix du programme avec le paramètre K02 (hexadécimal/bitmapped 00...FF) Exemple : %K02:0F le numéro de programme sera choisi sur les bornes 12, 15, 16 et 17. - Numéro de programme codé...
  • Page 32 Paramètres machine • Index sur tableau de positions : bornes d’entrée X11/12, X11/15 à X11/21 Bornes placées côte à côte, maximum 4 ; codage binaire de l’index du tableau Les entrées ainsi configurées permettent de lancer des instructions de positionnement sur des cibles lues dans un tableau de variables.

  • Page 33: Bornes De Sortie

    Paramètres machine • Override Enable : borne d’entrée au choix X11/12, X11/15 à X11/21 L’activation de la fonction “Override” (“sur-vitesse”) permet de faire effectuer un mouvement à une vitesse différente de celle spécifiée dans l’ordre de positionnement du programme en cours. La fonction Override permet ainsi d’adapter aisément la vitesse des mouvements aux besoins de l’application, par ex.
  • Page 34 Paramètres machine Exemple d’affectations possibles Borne Sélection Valeur Fonction X11/22 Fin de programme X11/23 Axe en position X11/24 Point de référence défini X11/25 Touch Probe ou Prise de référence activée X11/26 Fonction point de passage activée X11/27 Défaut X11/28 réservée X11/29 réservée Remarques...
  • Page 35 Paramètres machine Borne Fonction possible Signification Borne de sortie Fin de programme En mode automatique, la sortie ainsi configurée signalera que la fin d’un X11/22 programme est atteinte : Etat “1” Pas de programme en cours Etat “0” Un programme est en cours d’exécution Borne de sortie Axe en position La sortie ainsi configurée signalera que l’axe est dans sa fenêtre de...

  • Page 36: Paramètres Spécifiques Aux Mouvements

    Paramètres machine 3.2.3 Paramètres spécifiques aux mouvements 3.2.3.1 Définition des paramètres de mise à l’échelle K10/K11/K12/K13 Pour définir les valeurs de déplacement, de vitesse ou d’accélération dans les instructions des programmes (ou via la ligne de commande du mode manuel de MD_POS), l’utilisateur se sert d’unités telles les mm, m/s, m/s .
  • Page 37 Paramètres machine Calcul des paramètres pour les déplacements Au niveau interne, le programme utilise toujours l’unité nombre de tops APA/API pour la définition d’un déplacement absolu ou relatif. La règle de calcul pour la conversion étant la suivante : Nombrede tops APA API K ⋅...
  • Page 38 Paramètres machine Remarques Une fois le réglage des paramètres K10 et K11 terminé, il faudra indiquer tous les paramètres machine concernant le déplacement (par ex. fins de course logiciels, etc.) dans les unités spécifiées. Attention La vitesse moteur maximale ne doit pas dépasser 3000 1/min. Calcul du facteur de conversion “Vitesse”...
  • Page 39 Paramètres machine Attention Veiller à ce que le produit issu de K12 et de l’instruction de déplacement ne dépasse pas 2 dans le cas contraire, le programme ne pourra calculer une vitesse. Le programme ne dispose d’aucune surveillance pour le dépassement des valeurs limites. Après indication du paramètre machine K12 avec une unité...
  • Page 40 Paramètres machine Exemples de calcul des paramètres d’échelle K10 ... K13 Exemples basés sur : Structure de l’installation = fig. en page 36 avec Z = 1024 incr. au codeur d = 0,1 m réducteur i = 5 = Z ⋅ 4 = 4096 APA/API Calcul des paramètres des déplacements (distances ou positions) Unité...

  • Page 41: 3.2.3.2 Définition Des Autres Paramètres De La Carte

    Paramètres machine 3.2.3.2 Définition des autres paramètres de la carte Vitesse max. autorisée (K14) (valeur : 1 à 9999999) Unité : Unité-V préalablement définie sous K12 (→ chap. 3.2.3.1) (m/s, mm/s, 1/min,...) Ce paramètre sert à définir la vitesse max. autorisée d’un axe. Si une vitesse plus élevée est programmée dans une instruction de déplacement, elle sera remplacée par la valeur indiquée dans ce paramètre.
  • Page 42 Paramètres machine Tolérance erreur de poursuite (K23) (valeur : 0 ... 32767) Unité : Tops APA/API La tolérance d’erreur de poursuite permet de définir la différence maximale admissible entre la position réelle et la consigne pendant un mouvement. Si cet écart vient à être dépassé, la régulation de position est désactivée, la consigne “0”...
  • Page 43 Paramètres machine accélération linéaire, il faudra 1,6 x plus de couple ! Ceci doit être pris en compte au niveau mécanique (efforts max. admissibles, échauffements, etc.). Les valeurs indiquées par K26 et K27 se rapportent à l’accélération linéaire obtenue 5 ms après déclenchement de la phase d’accélération ou de décélération (voir fig.
  • Page 44 Paramètres machine - Les valeurs de paramètres machine entrées sous K16, K17, K26 et K27 sont des valeurs maxi- males (valeurs 100 %). Elles peuvent être modifiées au cours des programmes par des instruc- tions SET en leur attribuant un facteur de réduction (1 ... 100 %). La valeur maximale indiquée dans le paramètre machine est ainsi conservée.
  • Page 45 Paramètres machine Utilisation des paramètres K55 (position de référence) et K20 (correction point 0) Exemple : Codeur AGY100 (4096 ⋅ 4096, position max. 16777216) Après montage du codeur, la plage est obtenue ainsi : MD0010AF Fig. 18 K55 va permettre de “décaler” la zone de couverture du codeur afin qu’elle couvre toute la plage d’utilisation de l’axe.
  • Page 46 Paramètres machine Le paramètre K20 (correction point 0) permet alors la compensation de l’offset de position et la définition du point 0 machine. MD0012AF Fig. 20 Sens de comptage du module SSI (K56) (uniquement APA12) Après la conversion du module SSI, il est indispensable de régler le sens de comptage pour le calcul de la position interne par la carte APA12.

  • Page 47: Paramètres Pour La Prise De Référence (Pdr)

    Paramètres machine 3.2.4 Paramètres pour la prise de référence (PdR) Type de prise de référence (K30) Plage de valeurs : 0 ... 8 Selon la machine, la position du capteur de référence, le top zéro du codeur, il est possible de définir la manière dont la prise de référence devra être effectuée.
  • Page 48 Paramètres machine Type 1 Le capteur de référence se trouve entre les 2 fins de course matériels ; le zéro codeur doit être recherché après avoir quitté le capteur de référence dans le sens négatif. 00023AFR Fig. 22 Type 2 Le capteur de référence se trouve entre les 2 fins de course matériels ;...
  • Page 49 Paramètres machine Type 4 Le capteur de référence se trouve entre les 2 fins de course matériels ; le zéro codeur doit être le premier trouvé après atteinte du capteur de référence dans le sens négatif. 00026AFR Fig. 25 Type 5 Le capteur de référence se trouve sur le FdC matériel négatif ;...
  • Page 50 Paramètres machine Type 7 Le capteur de référence se trouve sur le FdC matériel négatif ; le zéro codeur doit être le premier trouvé après avoir quitté le capteur de référence dans le sens positif. En l’absence de capteur de référence, il est possible d’effectuer une prise de référence en pontant le FdC matériel et le capteur de référence.

  • Page 51: Paramètres De Régulation Du Régulateur De Position

    Paramètres machine Polarité du capteur de référence (K31) 0 : low-actif (actif à l’état “0” ; on a 0 V quand on se trouve sur le capteur) 1 : high-actif (actif à l’état “1” ; on a 24 V quand on se trouve sur le capteur) ère VRef 1 1 vitesse PdR (K32)

  • Page 52: Utilisation Des Cartes Apa12 / Api12

    Utiliser les cartes APA12 / API12 Utilisation des cartes APA12 / API12 Utiliser les cartes de positionnement APA12 / API12 Avant de mettre en service les cartes APA12 / API12, s’assurer que celle-ci sont correctement installées et que les paramètres machine ont été définis (→ chap. 2). •...
  • Page 53 Utiliser les cartes APA12 / API12 La prise de référence peut être lancée de différentes manières : • En mode manuel, par la borne d’entrée X11/5 (Dém. prog.) Mettre l’entrée X11/5 à “1”. A condition que : - la borne d’entrée X11/4 (Manuel/Automatique) = “0”, c’est-à-dire que l’on est en mode manuel - l’axe ne soit pas en mode de fonctionnement par impulsions, donc que les bornes d’entrée X11/9 (Fonct.

  • Page 54: Fonctionner Manuellement Par Les Bornes (Déplacements)

    Utiliser les cartes APA12 / API12 4.2.3 Fonctionner manuellement par les bornes (déplacements) Il est possible de vérifier les paramètres de vitesse de la carte en déplaçant manuellement l’axe, soit avec les bornes X11/9 et X11/10, soit avec le mode manuel du MD_POS (voir page suivante). Celui-ci offre plus de possibilités et permet un meilleur contrôle lors des essais.

  • Page 55: Fonctionner Manuellement Avec Md_Pos (Déplacements, Instructions)

    Utiliser les cartes APA12 / API12 Remarques L’exploitation d’une carte APA12 avec un codeur absolu programmable a révélé une oscillation importante de courant. Des essais approfondis ont démontré que : • Le balayage de la position par l’APA12 se fait toutes les 600 µs. •...
  • Page 56 Utiliser les cartes APA12 / API12 Déplacements en mode manuel avec MD_POS Contrairement au fonctionnement par des bornes, l’instruction de positionnement n’est pas transmise par les bornes d’entrée X11/9 (Fonct. par imp. +) et X11/10 (Fonct. par imp. -), mais par la liaison-série et le logiciel MD_POS.
  • Page 57 Utiliser les cartes APA12 / API12 Exemples : Saisie d’une instruction de positionnement : (250 = position. absolu en unités de déplacement, 100 = vitesse en unité-V) GO A250 V100 Visualisation d’une position dans un tableau : (xx = index du tableau de positions) %RD Txx Message (acquittement) : (a = valeur de la position entrée)

  • Page 58: Mode Automatique - Tester Le Programme

    Utiliser les cartes APA12 / API12 4.2.5 Mode automatique - tester le programme Après avoir saisi un programme (→ chap. 4.4), il est possible de le tester (→ chap. 5.2). En mode automatique, un programme stocké dans le module de positionnement est lancé avec la borne d’entrée X11/5 (Démarrage programme).

  • Page 59: Saisie Des Programmes (Programmation)

    Utiliser les cartes APA12 / API12 • Accéder au niveau de menu où sont contenus les paramètres machine à modifier (4 écrans disponibles, → chap. 2.3). • Modifier les paramètres machine (→ chap. 3). • Sauver les nouveaux réglages des paramètres sur l’axe (possible à condition d’avoir quitté le mode automatique, c’est-à-dire de mettre X11/4 à...

  • Page 60: Sauvegarde Des Données

    Utiliser les cartes APA12 / API12 Sauvegarde des données Le programme MD_POS dispose de plusieurs niveaux et de plusieurs manières de sauvegarde des données. Elles sont : • Sauvegarde des réglages d’un axe dans la mémoire non volatile (EPROM-flash) de l’APA12 / API12 (possible uniquement en-dehors du mode automatique, c’est-à-dire avec X11/4 = “0”).

  • Page 61: Quitter Md_Pos

    Utiliser les cartes APA12 / API12 Quitter MD_POS Remarque Quitter le programme MD_POS ne signifie pas désactiver le module de positionnement APA12 / API12, mais retourner au MD_SHELL. • Dans la barre de menus principaux, sélectionner [Quitter] pour sortir de MD_POS. La fenêtre suivante apparaît : 00103AFR Fig.

  • Page 62: Informations D'exploitation

    Informations d’exploitation Informations pour l’exploitation Menu [Diagnostics] A partir du menu [Diagnostics] du programme MD_POS, il est possible de surveiller le fonctionne- ment de la carte et de consulter l’historique de tous les défauts qui sont apparus. • Sélectionner le menu principal [Diagnostics]. La fenêtre de sélection suivante apparaît : 00104AFR Fig.
  • Page 63 Informations d’exploitation • Sous [Axe], indiquer l’adresse de l’axe dont l’état doit être affiché. Les données de l’axe sélectionné apparaissent à l’écran. Les indications d’état sont continuellement réactualisées. Les informations suivantes sont affichées : Affichage Valeur Programme n° Programme en cours ou prêt à être exécuté Séquence n°...
  • Page 64 Informations d’exploitation • Entrer le numéro du(es) drapeau(x) pour lequel (lesquels) on souhaite connaître l’état • Confirmer par [OK]. L’état des drapeaux choisis est constamment ré-actualisé dans une nouvelle fenêtre. Tous les drapeaux sont mis à “0” à la mise sous tension. Variables Les programmes de positionnement peuvent utiliser des variables.

  • Page 65: Liste Des Défauts En Mémoire

    Informations d’exploitation Liste des défauts en mémoire La sélection du menu [Liste des défauts] fait apparaître la fenêtre suivante : 00109AFR Fig. 41 : Masque [Liste des défauts] Dans cette fenêtre, tous les défauts apparus depuis la mise sous tension de l’appareil sont listés par ère ordre chronologique.

  • Page 66: Messages De Défaut Et Acquittement

    Informations d’exploitation Messages de défaut et acquittement 5.5.1 Messages de défaut Lorsque survient un incident de fonctionnement ou un défaut, le programme MD_POS affiche un message de défaut. Ce message est affiché dans une fenêtre spéciale. En règle générale, les messages de défaut doivent être acquittés (→ chap. 5.5.3). Tous les défauts apparus pendant le fonctionnement sont regroupés dans une liste qui pourra être consultée pour l’analyse de ces mêmes défauts (→...
  • Page 67 Informations d’exploitation Num. Signification Cause possible Remède Time out lors du transfert Interruption de la liaisons RS Contrôler liaisons et connecteurs de données Fin de course positif Atteinte normale Déplacer l’axe en sens négatif matériel atteint (par ex. en mode manuel) Atteinte anormale : Détecter et éliminer la cause (ordre Coupure des liaisons avec le fin de course...
  • Page 68 Informations d’exploitation Num. Signification Cause possible Remède Niveau max. Erreur de programmation (par ex., un Corriger le programme d’imbrications des programme s’appelle lui-même) programmes atteint Signal d’erreur du Erreur de commande du régulateur de régulateur de position position Mémoire programme Effacer les programmes inutiles pleine Time out en mode Remote Interruption de la liaison RS...

  • Page 69: Acquittement D'un Défaut

    Informations d’exploitation 5.5.3 Acquittement d’un défaut Défauts des numéros 0 à 49 ® Les défauts des numéros 0 à 49 entraînent une coupure immédiate du variateur MOVIDYN (défaut majeur). L’étage de puissance est bloqué (le moteur est électriquement en roue libre) et la sortie logique “Frein”...
  • Page 70 Informations d’exploitation ère Arrêt d’urgence avec redémarrage du programme sur la 1 ligne (cartes APA/API, versions 11/12) 00112AFR ère Fig. 44 : Diagramme “Arrêt d’urgence avec redémarrage du programme sur la 1 ligne” Remarque Le lancement d’un programme débute avec le flanc montant du signal “Démarrage programme” sur la borne X11/5.
  • Page 71 Informations d’exploitation Exemple de programme avec redémarrage après coupure réseau, mais avec alimentation 24 V secourue %P01 (PROGRAMME TEST) N001 (H00=0)N005 ; état reseté N002 (H00=1)N020 ; interruption pendant déplacement position 1 N003 (H00=2)N040 ; interruption pendant déplacement position 2 N004 (M00=1)N020 ;...

  • Page 72: Arrêt D'urgence Avec Poursuite De Programme

    Informations d’exploitation 5.5.5 Arrêt d’urgence avec poursuite du programme (uniq. valable pour APA/API version 12) Si, après un arrêt d’urgence, un programme doit se poursuivre à la ligne de commande où il a été interrompu, il convient de programmer les séquences suivantes (condition préalable : présence d’une alimentation secourue 24 V).

  • Page 73: Logiciel De Pilotage Md_Pos

    Logiciel de pilotage MD_POS Logiciel de pilotage MD_POS Remarques générales pour l’utilisation de MD_POS Le programme de pilotage MD_POS a été conçu selon le standard SAA. L’utilisation de la carte de positionnement APA12 / API12 suppose une bonne connaissance du ®...
  • Page 74 Logiciel de pilotage MD_POS Ce champ permet de charger des données du disque dur du PC vers la mémoire de travail ou de sauvegarder des données sur le disque dur. Après sélection, cette option demande toujours à l’utilisateur d’indiquer le nom d’un fichier (File). Le champ [Axe] permet d’accéder à...

  • Page 75: Fenêtres De Sélection

    Logiciel de pilotage MD_POS Quitter Le champ [Quitter] permet de quitter le menu dans lequel on se trouve avec la possibilité de sauvegarder les nouvelles données. Sauver La sélection du champ [Sauver] entraîne la sauvegarde des données sur le disque dur du PC ou la RAM de la carte.
  • Page 76 Logiciel de pilotage MD_POS Fenêtre de sélection “Ouvrir fichier” 00114AFR Fig. 46 : Fenêtre de sélection “Ouvrir fichier” Cette fenêtre s’affiche après sélection de l’option [Disque] dans la fenêtre [Données]. Entrer le nom du fichier sous lequel est sauvegardé le jeu de données sur le disque dur du PC ou le rechercher dans la liste disponible “Files”.
  • Page 77 Logiciel de pilotage MD_POS Fenêtre de sélection “Sauver données” 00116AFR Fig. 48 : Fenêtre de sélection “Sauver données” Avant de quitter un menu par [Fin], le programme demande si les données entrées doivent être sauvegardées (par ex. Paramètres machine ou Programme). Indiquer dans cette fenêtre le support où...

  • Page 78: Menu Principal

    Logiciel de pilotage MD_POS Menu principal Après sélection de [MD_POS] dans MD_SHELL, le programme affiche le menu principal avec une fenêtre d’informations indiquant le numéro de version du logiciel. La confirmation par [OK] permet de refermer cette fenêtre. 00118AFR Fig. 50 : Masque “Menu principal” Dans la ligne de menus de ce masque sont indiqués les principaux menus de ce programme : - Programmation - Mise au point...

  • Page 79: Structure Des Menus Dans Md_Pos

    Logiciel de pilotage MD_POS Structure des menus dans MD_POS La structure générale du programme MD_POS est schématisée dans le graphique ci-dessous. 00119AFR Fig. 51 : Représentation schématique de la structure des menus du MD_POS  MOVIDYN - APA / API 12...

  • Page 80: Menu [Programmation]

    Logiciel de pilotage MD_POS 6.3.1 Menu [Programmation] Le menu [Programmation] est composé des sous-menus suivants : 00120AFR Fig. 52 : Le menu [Programmation] [Programme] Sélectionner ce menu pour écrire un programme de positionnement. Le sous-menu [Programme] permet d’accéder à l’éditeur de programmes. Différentes commandes sont mises à...

  • Page 81: Menu [Mise Au Point]

    Logiciel de pilotage MD_POS [Tableau de positions] En phase de programmation des mouvements de l’axe, il est possible, via le menu [Tableau de positions], de mémoriser jusqu’à 16 positions. Pendant le déroulement du programme, l’axe se positionnera alors sur la position enregistrée (00 à 15) si celle-ci est appelée par les bornes correspondantes.

  • Page 82: Menu [Diagnostics]

    Logiciel de pilotage MD_POS [Mode manuel] Le [Mode manuel] permet le pilotage Online, via la liaison-série, d’un axe sans passer par un programme de positionnement. En mode manuel, le logiciel MD_POS communique en permanence avec le module d’axe. La ligne de commande permet de donner des instructions à l’axe (→ chap. 7.2). Des champs de saisie correspondants permettent la définition d’instructions de positionnement et de déplacement pour le mode manuel.

  • Page 83: Quitter] Le Programme

    Logiciel de pilotage MD_POS [Ecran] Le sous-menu [Ecran] offre les possibilités suivantes : • Ecran couleur • LCD noir & blanc • Ecran noir & blanc [Quitter] le programme Le menu [Quitter] sert à quitter le programme MD_POS et à retourner au logiciel MD_SHELL (→...
  • Page 84 Logiciel de pilotage MD_POS 00125AFR Fig. 57 : Exemple de fenêtre d’aide dans l’éditeur de programmes Remarques concernant l’utilisation des fenêtres d’aide Avec la souris, il est possible de positionner la fenêtre d’aide à n’importe quel endroit de l’écran et d’en réduire ou d’en augmenter la taille.

  • Page 85: Programmes De Mouvements De L'axe

    Programmes de mouvements de l’axe Programmes de mouvements de l’axe Le programme MD_POS propose 2 méthodes de pilotage d’un axe : • la programmation de mouvements et l’appel de programmes de positionnement (→ chap. 7.1) • l’écriture directe de commandes en menu [Mode manuel] (→ chap. 7.2). Programmation des mouvements de l’axe L’écriture des programmes de mouvements de l’axe se fait dans l’éditeur de programmes.
  • Page 86 Programmes de mouvements de l’axe Commandes de l’éditeur Les commandes de l’éditeur de programmes de MD_POS sont compatibles avec l’éditeur Turbo-C de Borland. Dans le tableau ci-dessous sont indiquées les commandes les plus importantes : Déplacement du curseur <Ctrl> + <S> <←>...

  • Page 87: Structure Des Programmes

    Programmes de mouvements de l’axe 7.1.2 Structure des programmes Chaque programme est composé des éléments suivants : - En-tête de programme - Séquences d’instructions - Instruction de Fin de programme En-tête de programme %Pxx (a) xx = Numéro du programme (à 2 chiffres, 00 ... 99) a = Nom du programme (20 caractères max.) ;...

  • Page 88: Séquences D'instructions Dans Les Programmes De Positionnement

    Programmes de mouvements de l’axe 7.1.3 Séquences d’instructions dans les programmes de positionnement Les séquences disponibles sont décrites au chapitre 7.3. Ces séquences peuvent être classées dans les groupes suivants : - Instructions de saut - Appels de sous-programmes - Instructions d’affectation - Instructions de positionnement et de déplacement - Instructions d’attente - Instructions d’état...

  • Page 89: Liste Des Commandes De Gestion De Données

    Programmes de mouvements de l’axe 7.2.2.1 Liste des commandes de gestion de données Les commandes de gestion de données listées ci-dessous, ne sont actives et utiles que pour la mise au point en mode manuel par MD_POS. Ces commandes peuvent être entrées dans la “ligne de commande”...

  • Page 90: 7.2.2.3 Effacer Un Programme / Une Séquence De Programme

    Programmes de mouvements de l’axe 7.2.2.3 Effacer un programme / une séquence de programme Effacer un programme (CL = Clear) xx = numéro de programme (à 2 chiffres, 00 ... 99) %CL Pxx Effacer tous les programmes (CL = Clear) %CL PXX Effacer une séquence de programme xx =...

  • Page 91: Sauvegarder Et Charger La Mémoire De Variables (H00

    Programmes de mouvements de l’axe Sauvegarder ou modifier des paramètres machine Les paramètres machine peuvent être sauvegardés par groupe complet ou individuellement. xx = index du paramètre machine %Kxxx:a valeur des paramètres machine concernés Charger tous les paramètres machine (RD = Read) %RD KXX →...

  • Page 92: Sauvegarder Et Charger Un Tableau De Positions (T00

    Programmes de mouvements de l’axe Charger un compteur (RD = Read) xx = index du compteur choisi %RD Xxx Acquittement : xx = index du compteur Cxx:a valeur du compteur 7.2.2.9 Sauvegarder et charger un tableau de positions (T00 ... T15) Cette fonction permet de conserver des valeurs de positions sur lesquelles l’axe viendra se positionner après exécution d’une instruction dans un programme et sélection d’entrées binaires.

  • Page 93: Charger La Position Du Codeur (Uniquement Avec Module Ssi)

    Programmes de mouvements de l’axe Charger un drapeau (RD = Read) xx = index du drapeau choisi %RD Mxx Acquittement : xx = index du drapeau %Mxx:a valeur du drapeau (0 ou 1) Positionner un drapeau xx = index du drapeau %Mxx:a valeur du drapeau (0 ou 1) 7.2.2.11 Charger la position du codeur (uniquement avec module SSI)

  • Page 94: Séquences D'instructions Des Programmes

    Programmes de mouvements de l’axe Séquences d’instructions des programmes Toutes les instructions pour l’écriture des programmes de positionnement et de déplacement sont listées dans les tableaux ci-après. Description détaillée : → chap. 7.3.2 Exemples de programme : → chap. 7.9 7.3.1 Liste des instructions Dans les tableaux ci-après, les différentes combinaisons des instructions sont répertoriées.
  • Page 95 Programmes de mouvements de l’axe Instructions d’affectation SET:a: ... A toutes les instructions SET, il est possible d’indiquer l’adresse de l’axe concerné :a:, par ex. : 0 ... 7 : numéro de l’axe (raccordé sur le bus Inter-Carte) @ : message Broadcast (à tous les axes raccordés sur le bus Inter-Carte) SET Oxxx = 0 / 1 Forcer sortie logique à...
  • Page 96 Programmes de mouvements de l’axe Instructions de positionnement et de déplacement GO 0 Effectuer la prise de référence (en fonction de K30) Effectuer un positionnement (absolu) / effectuer un déplacement (relatif) GO Ax / Rx / Vy / Hyy Avec poursuite du programme, positionnement / déplacement direct, vitesse directe / par variable GO A Hxx / R Hxx Vy / Hyy Avec poursuite du programme, positionnement / déplacement par variable,...

  • Page 97: Description Détaillée Des Instructions

    Programmes de mouvements de l’axe Attention En aucun cas, n’utiliser les instructions ci-dessous : %DEL Effacer toutes les données de l’EPROM-flash %RES Reset manuel pour acquitter les défauts 7.3.2 Description détaillée des instructions 7.3.2.1 Instructions de saut Les instructions de saut ne sont actives qu’à l’intérieur d’un programme Instructions de saut Donner comme cible le numéro de la séquence : JMP Ny...
  • Page 98 Programmes de mouvements de l’axe xxx = Borne d’entrée X11/4 X11/5 X11/6 X11/7 X11/8 X11/9 X11/10 X11/11 xxx = Borne d’entrée X11/12 X11/15 X11/16 X11/17 X11/18 X11/19 X11/20 X11/21 • Selon état d’une sortie logique - Etat = 0 / 1 : JMP (Oxxx = 0 / 1) Ny / END / Pyy y = numéro de séquence (0 ...
  • Page 99 Programmes de mouvements de l’axe x = position de référence [unité-X] xx = index de la variable (00 ... 99) y = numéro de séquence (0 ... 999) yy = numéro du sous-programme (00 ... 99) • Position théorique atteinte et position réelle comprise dans la fenêtre de position JMP (PW = 0 / 1) Ny / END / Pyy y = numéro de séquence (0 ...
  • Page 100 Programmes de mouvements de l’axe • Saut selon état d’un timer - Valeur supérieure / Valeur atteinte / Valeur inférieure : JMP (Zxx > / < d = 0) Ny / END / Pyy xx = index du timer (00 ... 07) *) d = état du timer de référence (0 ...

  • Page 101: 7.3.2.2 Instructions D'affectation

    Programmes de mouvements de l’axe 7.3.2.2 Instructions d’affectation • Sortie binaire - Direct : SET Oxxx = 0 / 1 - Comme mot : SET Ozz = Pyy zz = port de sortie (= 00) yy = mot à afficher (hexadécimal) Comme compteur : SET Ozz = Cxx xxx =...
  • Page 102 Programmes de mouvements de l’axe - Affectation d’un masque sur le port pp selon la valeur du compteur Cxx : SET Oppo = Cxx xx = index (0 ... 99) • Drapeau logique (indexé) - Direct / par drapeau Myy / nié par drapeau Myy : SET Mxx = 0 / 1 / Myy / - Myy SET M[Cxx] = 0 / 1 / Myy / - Myy xx, yy = index du drapeau (00 ...
  • Page 103 Programmes de mouvements de l’axe - Addition / Soustraction par y / variable : SET Cxx + / - / y / Hyy xx = index du compteur (00 ... 99) yy = index de la variable dont la valeur est à ajouter / soustraire à Cxx y = valeur à...
  • Page 104 Programmes de mouvements de l’axe • Touch Probe SET TP La surveillance de la fonction Touch Probe se fait par les commandes JMP (TP = ...) • Mettre le compteur de position à zéro Cette commande force la position réelle actuelle de l’axe à la valeur de correction du point zéro défini dans les paramètres machine.
  • Page 105 Programmes de mouvements de l’axe Lorsque la fonction Override est activée, toutes les vitesses de positionnement indiquées sont automatiquement redéfinies en fonction de la valeur d’Override (0 ... 150 %) du variateur. Lorsque la fonction Override est désactivée (correspond à Override = 100 %), le déplacement se fait toujours selon la vitesse programmée.

  • Page 106: 7.3.2.3 Instructions De Positionnement Et De Déplacement

    Programmes de mouvements de l’axe BRAKE = 1 L’axe s’arrête selon la rampe de freinage active (STOP B) (blocage du frein) Lorsque la vitesse est nulle, la borne X21/9 passe à “0” (retombée du frein) Le moteur reste sous contrôle durant un temps = P 501 L’étage final est verrouillé, la régulation désactivée Remarque Il est possible, surtout en cas d’usure des garnitures, que la position théorique définie avant...
  • Page 107 Programmes de mouvements de l’axe • Avec poursuite du programme, position / déplacement direct, vitesse directe / par variable GO Ax / Rx Vy / Hyy x = valeur de position ou de déplacement [unité-X] y = valeur de vitesse [unité-V] yy = index de la variable contenant la vitesse •...
  • Page 108 Programmes de mouvements de l’axe Positionnement par Touch Probe Ces instructions entraînent un déplacement relatif depuis la position réelle de l’axe à l’instant de la réception du signal Touch Probe. Pour cela, il faudra au préalable activer la logique Touch Probe (surveillance de la borne TP) par la commande (→...

  • Page 109: 7.3.2.4 Instructions D'attente

    Programmes de mouvements de l’axe • Arrêt - Avec décélération programmée : STOP B Ralentissement selon la rampe de décélération définie dans les paramètres machine, puis maintien de la position lorsque la vitesse nulle est atteinte. - Avec décélération maximum STOP M ®...

  • Page 110: 7.3.2.5 Instructions D'état

    Programmes de mouvements de l’axe • Axe arrêté WAIT ST Le programme ne sera poursuivi que lorsque la position théorique de l’axe aura atteint la position-cible. La position théorique peut ne pas encore avoir atteint la fenêtre de position. • Position théorique atteinte / Position réelle dans la fenêtre de position WAIT PW Le programme est poursuivi lorsque la position réelle de l’axe aura atteint la position théorique calculée et que la position réelle est comprise dans la fenêtre de position :...

  • Page 111: Variables

    Programmes de mouvements de l’axe Variables Les variables permettent de sauvegarder des valeurs de positions, de compteur et de timer. Les variables peuvent contenir des valeurs 32 bits. Elles peuvent être écrites ou modifiées par la liaison-série ou par un programme de positionnement et consultées une par une. Jusqu’à 100 variables sont possibles.
  • Page 112 Programmes de mouvements de l’axe • Pour passer d’un écran à l’autre dans ce menu, utiliser les touches PgUp et PgDn. Variables 20 à 39 écran 2 Variables 40 à 59 écran 3 Variables 60 à 79 écran 4 Variables 80 à 99 écran 5 Description des écrans : →...

  • Page 113: Tableaux De Positions

    Programmes de mouvements de l’axe Tableaux de positions Dans le point de menu [Tableau de positions] du menu [Programmation], il est possible d’entrer 16 positions (0 à 15) dans un tableau. Les positions des tableaux sont utilisées en combinaison avec les états des bornes d’entrée lorsque dans le menu [Paramètres machine] (écran 1), l’utilisateur a affecté...
  • Page 114 Programmes de mouvements de l’axe • Entrer les valeurs de positions selon le programme de positionnement ou modifier les valeurs déjà existantes. 00129AFR Fig. 61 : Le menu [Tableau de positions] • Cliquer ensuite sur le champ [Fin]. • Indiquer la cible sur laquelle doivent être stockées les données : Sélectionner soit •...

  • Page 115: Drapeaux

    Programmes de mouvements de l’axe Drapeaux Les drapeaux sont des variables logiques qui n’admettent que 2 états (0 ou 1). Ils servent à marquer un certain état et peuvent être consultés grâce aux instructions de saut JMP (M..) Ils conservent la valeur attribuée jusqu’à ce qu’une nouvelle instruction en demande la modification, c’est-à-dire que le drapeau d’un programme peut être sollicité...

  • Page 116: Exemples De Programmes

    Programmes de mouvements de l’axe Exemples de programmes Ci-après, nous proposons différents exemples de programmes APA12 / API12. La description précise des commandes figure au chapitre 7.3.2. Exemple 1 - L’axe se trouve en position 0 et doit se déplacer sur la position 10000. - A la position 6000, la sortie doit être forcée.
  • Page 117 Programmes de mouvements de l’axe Exemple 3 - L’axe doit se déplacer de la position 0 à la position choisie dans le tableau (16 positions max.), puis revenir à la position 0. - Quand la position est supérieure à 100000, une sortie doit passer à “1”. Saisie %P06 (tableau)
  • Page 118 Programmes de mouvements de l’axe Exemple 4 - 4 entrées binaires servent à définir (en code binaire) combien de fois un sous-programme doit être effectué. Saisie %P03 (cycles) N005 SET 0 ; position actuelle = point origine N010 SET C00 = 0 ;...
  • Page 119 Programmes de mouvements de l’axe Exemple 6 - L’axe doit se déplacer de 60000 tant que l’entrée Touch Probe n’est pas activée. - Lorsque l’entrée Touch Probe est activée, l’axe doit continuer de 10000 unités avant de s’arrêter. - L’axe doit parcourir au maximum 60000 unités de déplacement. - Fin du programme dès que l’axe s’arrête.

  • Page 120: Conseils Et Exemples D'utilisation

    Conseils et exemples d’utilisation Conseils et exemples d’utilisation Exemples de raccordement Les illustrations ci-après montrent 2 exemples de raccordement pour l’alimentation 24 V 8.1.1 Raccordement de l’APA12 / API12 en utilisant l’alimentation 24 V interne 00130AFR Fig. 62 : Exemple de raccordement : Alimentation 24 V interne de l’APA12 / API12 ...

  • Page 121: Raccordement De L'apa12 / Api12 Avec Alimentation 24 V Interne Et Externe (Auxiliaire)

    Conseils et exemples d’utilisation 8.1.2 Raccordement de l’APA12 / API12 avec alimentation 24 V interne et externe (auxiliaire) 00131AFR Fig. 63 : Exemple de raccordement : Alimentation 24 V interne et externe de l’APA12 / API12  MOVIDYN - APA12 / API12...

  • Page 122: Exemple D'application : Définition Et Calcul Des Paramètres Machine

    Conseils et exemples d’utilisation Exemple d’application : définition et calcul des paramètres machine 8.2.1 Généralités Pour expliquer clairement le paramétrage des paramètres machine, nous avons choisi une applica- tion fictive pour la carte APA12 / API12. 8.2.2 Exemple n° 1 (avec codeur incrémental) - Un chariot doit être déplacé...
  • Page 123 Conseils et exemples d’utilisation 00132AFR Fig. 64 : Représentation schématique d’une application  MOVIDYN - APA12 / API12...

  • Page 124: Définition Des Paramètres Machine Pour L'affectation Des Fonctions

    Conseils et exemples d’utilisation 8.2.3 Définition des paramètres machine pour l’affectation des fonctions Les paramètres machine sont à définir selon la configuration de l’installation via le menu [Paramètres machine] du programme MD_POS. Les réglages valables pour l’application précitée sont donc les suivants : →...

  • Page 125: Calcul Des Paramètres Machine K10 - K13

    Conseils et exemples d’utilisation 8.2.4 Calcul des paramètres machine K10 - K13 Remarques Une fois les paramètres machine activés dans la carte, il faudra utiliser dans les programmes les unités de vitesse, distance et accélération définies dans le paramétrage (voir également sous chap.

  • Page 126: Accélération K16/K17

    Conseils et exemples d’utilisation 8.2.8 Accélération K16/K17 Exigence : t = 0,5 s / 2000 mm/s ⋅ ⇒ a = 4 [m/s K16 = 4 K17 = 4 Après saisie de tous les paramètres, toutes les indications pour les paramètres machine et les instructions de positionnement seront données dans les unités suivantes : - Distances en [mm] - Vitesses en [mm/s]...

  • Page 127: Cas N° 1 : Saut De Position Du Codeur En-Dehors De La Plage D'utilisation

    Conseils et exemples d’utilisation Pour le positionnement, l’erreur systématique est ainsi définie de la manière suivante : 2166792 1000052477 21666783 Ce qui correspond à environ 0,0052477 %. Pour l’APA12, le déplacement maximal est calculé comme suit : impulsions 8577 ⋅ ⋅...

  • Page 128: Cas N° 2 : Saut De Position Du Codeur Dans La Plage D'utilisation

    Conseils et exemples d’utilisation Avec ces réglages, le point zéro de la machine correspond à la position zéro reconnue par la carte. Le fin de course logiciel négatif est reconnu avec une position de -2000. Paramétrer ensuite les positions des fins de course logiciels (paramètres K21 et K22) ; dans l’exemple présent : K21 = 11000 et K22 = -1000 Après stockage des données et ré-initialisation, la mise en route de la carte APA12 est terminée.

  • Page 129: Positionnement Par Touch Probe

    Conseils et exemples d’utilisation Etalonnage de K20 et K55 Important : chaque étape doit être exécutée l’une après l’autre ! Etape 1 La valeur suivante est attribuée au paramètres K55 : K55 = 767200 (distance de sécurité de 400 mm au-delà de la butée mécanique négative) •...

  • Page 130: Exemples D'application Avec L'entrée Touch Probe

    Conseils et exemples d’utilisation 00133AFR Fig. 67 : Déplacement par Touch Probe Après réception du signal Touch Probe, la position réelle de l’axe est enregistrée dans une variable interne. Une commande de positionnement par Touch Probe lance alors un positionnement GOTP relatif à...
  • Page 131 Conseils et exemples d’utilisation Remarque La commande WAIT TP peut être remplacé par la suite d’instructions ci-dessous : · · SET TP ; activer la logique Touch Probe Nxxx JMP (TP=0) Nxxx ; attendre signal · · Cette suite d’instructions permet en mode de fonctionnement avec Touch Probe d’exécuter d’autres commandes ;...

  • Page 132: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Bornes d’entrée 9.1.1 Exécution mécanique - Bornes au pas de 3,81 mm - 1 bornier avec 11 bornes et 1 bornier avec 7 bornes 9.1.2 Caractéristiques électriques • Entrées binaires Les entrées sont conformes à la norme DIN 19240 (interface pour automate) Plage de valeurs minimale : Signal 1 : 13 ...

  • Page 133: Raccordement Du Codeur

    Caractéristiques techniques Chaque sortie présente les caractéristiques suivantes : - Courant de sortie : - charge ohmique : 500 mA - charge inductive : 12 W - charge de lampe : 250 mA - charge capacitive : 2 mF 250 mW max. (env. 0,7 Ω ⋅ courant d’attaque) - perte de puissance : •...

  • Page 134: Raccordement Can

    Caractéristiques techniques Raccordement CAN 9.4.1 Caractéristiques mécaniques - Bornes au pas de 3,81 mm - 1 bornier avec 8 bornes 9.3.2 Caractéristiques électriques - Fréquence de transmission 500 Koctets/s - Sorties non protégées contre les courts-circuits  MOVIDYN - APA12 / API12...
  • Page 135 Index Compteur Définir un compteur 102 Accélération Description 115 Accélération max. (K16) 41 Saut selon état d’un compteur 99 Accélération sin 42, 43 Configurer les bornes 17 Calcul du facteur de conversion “Accéléra- bornes d’entrée 28 tion” (K13) 39 bornes de sortie 33 Mode d’accélération (K15) 41 Consignes de sécurité...
  • Page 136 Index Etat Affichage d’état 62 Ligne Etat d’un compteur 99 de fonctions 78 Etat d’un drapeau 99 de menus 78 Informations d’état 65 Instructions d’état 96, 110 Etat de l’axe 100 Exemples de programmes 116 MD_POS Remarques générales pour l’utilisation de MD_POS 73 Structure des menus dans MD_POS 79 Facteur...
  • Page 137 Index Modification des paramètres machine 58 Sauvegarder des paramètres machine 21, 90 Sauvegarde Plage de valeurs 26 Sauvegarde des données 60 Point de passage 100, 103 Sauvegarde des paramètres machine 21 Définir un point de passage 100 Système d’entraînement (exemple) 36 Polarité...
  • Page 140 Vous nous trouverez là, où vous pourriez avoir besoin de nous : dans le monde entier. Partout sur le globe, vous trouverez chez France, notre réseau de Bureaux Techniques SEW des interlocuteurs compétents en vous garantit un service rapide et direct. matière de systèmes d’entraînement.

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Usocome movidyn api12

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