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Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive
Choix de l'action PI² (action proportionnelle et double intégration)
Par rapport à l'action P seule, PI² apporte les 2 modifications suivantes :
•
La rigidité à l'arrêt est infinie. Sur un à-coup de couple moteur, et après une période
transitoire, l'arbre moteur revient à la position qu'il avait au repos (il n'y a plus d'écart
de position permanent).
•
L'action intégrale double entraîne un déphasage de -180° aux basses fréquences. Un
mauvais réglage de la fréquence d'arrêt d'intégrale peut entraîner une instabilité du
système. Se limiter à 0.1 ou 0.2 fois la bande passante f
4.2.2.3 Arrêt d'intégration
Pour le rôle de ce paramètre, se reporter au paragraphe précédent. Seule est donnée ci-dessous
sa définition d'après les courbes de Bode (gain/fréquence et phase/fréquence)
4.2.2.4 Mise à l'échelle de vitesse
Le choix de l'ensemble moteur-variateur fixe une vitesse maximale possible.
Le paramètre vitesse « Maximale » permet de réduire cette vitesse maximale pour l'application.
Ce paramètre est externe à la boucle de vitesse, et sa modification ne modifie pas le gain.
Le paramètre « Vitesse pour 1 Volt » fixe le « gradient » de vitesse (par exemple, la vitesse
maximale peut être obtenue pour 10V, 9V ou 7V, en fonction de la commande de
positionnement).
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PVD 3464 F 04/2004
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