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Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive
Ainsi, si, à l'arrêt, on introduit un à-coup de couple, on aura une erreur permanente de vitesse
(liée en particulier au gain P), et le système tournera tant qu'il y aura ce couple.
A noter que dans les modes P, PI, PI² la totalité des prédicteurs est validée.
Choix de PI (action proportionnelle et intégrale)
Par rapport à l'action P seule, PI apporte les 2 modifications suivantes :
•
Le gain (en boucle ouverte) à fréquence nulle est infini; en cas d'à-coup de couple, on
aura un écart angulaire de l'arbre moteur par rapport à l'état au repos. Cet angle sera
proportionnel au couple appliqué et il n'y aura pas de dérive permanente de vitesse. Il
est alors possible de parler de « rigidité » du système. Cette rigidité est strictement
proportionnelle à la fréquence d'arrêt d'intégration.
•
Le gain proportionnel P fixe la bande passante f
intégrale entraîne un déphasage de -90°, générateur d'instabilité. Ce déphasage n'est
pas gênant aux faibles fréquences, mais peut rendre le système instable aux plus
hautes fréquences. Il convient donc d'ajuster correctement la « fréquence d'arrêt
d'intégrale » (0.2 à0.3 fois la bande passante f
).
0
72
PVD 3464 F 04/2004
Digpl17.D/pl33.W
(la rapidité du système). L'action
o
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