SSD Drives DIGIVEX Drive 2/4 Notice D'utilisation
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SSD Drives DIGIVEX Drive 2/4 Notice D'utilisation

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SSD Parvex SAS
8, avenue du Lac - B.P. 249
F-21007 Dijon Cedex
www.SSDdrives.com
DIGIVEX Multi Drive
SERVOAMPLIFICATEUR NUMERIQUE
Notice d'utilisation
PVD 3464 F – 04/2004

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Manuels Connexes pour SSD Drives DIGIVEX Drive 2/4

Sommaire des Matières pour SSD Drives DIGIVEX Drive 2/4

  • Page 1 SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F-21007 Dijon Cedex www.SSDdrives.com DIGIVEX Multi Drive SERVOAMPLIFICATEUR NUMERIQUE Notice d'utilisation PVD 3464 F – 04/2004...

  • Page 2: Gamme De Produits

    GAMME DE PRODUITS SERVOENTRAÎNEMENTS « BRUSHLESS » GAMME DE COUPLE : OU DE PUISSANCE • SERVOMOTEURS BRUSHLESS, FAIBLE INERTIE, AVEC RESOLVER : Très fort rapport Couple/Inertie (machines haute dynamique) : ⇒ NX -HX - HXA de 1 à 320 ⇒ NX - LX de 0,45 à...

  • Page 3: Table Des Matières

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive TABLE DES MATIERES PREAMBULE, SECURITE............…............5 GENERALITES Servoentraînement numérique Caractéristiques générales des servoamplificateurs 1.2.1 Modules d’alimentation DIGIVEX Power Supply 1.2.2 Modules servoamplificateurs DIGIVEX Drive 1.2.3 Compositions possibles Rack, généralités Alimentation DIGIVEX Power Supply 1.4.1 Présentation 1.4.2 Synoptique 1.4.3 Dissipation de l’énergie de freinage Servoamplificateur DIGIVEX Drive...
  • Page 4 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3.5 Raccordement alimentation auxiliaire « bas niveaux » 3.3.6 Raccordement résistance extérieure (option) 3.3.7 Raccordement des signaux de contrôle (borniers X2 et X3) 3.3.8 Raccordement bornier X1 « Brake Supply » Raccordement DIGIVEX Drive 3.4.1 Borniers de la face avant 3.4.2 Caractéristiques des borniers et prises 3.4.3...
  • Page 5 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.2.6 Les prédicteurs 4.2.3 Rentrée des paramètres / sous print de personnalisation / modification 4.2.4 Réglage des paramètres d’asservissement 4.2.4.1 Canevas de réglage 4.2.4.2 Outils de réglage des paramètres 4.2.4.3 Conditions d’accès aux paramètres 4.2.4.4 Choix moteur et introduction des paramètres par le logiciel DIGIVEX PC 4.2.4.5 Réglage des paramètres de boucle en régulation de vitesse 4.2.4.6...

  • Page 6: Votre Correspondant Local

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F-21007 Dijon Cedex Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23 www.SSDdrives.com PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 7 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive CONSIGNES DE SECURITE Les servoentraînements comportent deux types principaux de dangers : - Danger électrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des pièces non isolées sous tension alternative ou continue. Avant l’installation de l’appareil, il est recommandé de protéger l’accessibilité aux pièces conductrices. Même après la mise hors tension de l’armoire électrique, la tension peut rester présente pendant plus d’une minute, le temps nécessaire à...
  • Page 8 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Réception du matériel Tous nos matériels font l’objet d’un contrôle rigoureux en fabrication, ainsi qu’un test de déverminage pour les servoamplificateurs. A réception du matériel : Vérifier l’état du matériel après l’avoir déballé avec précaution. Vérifier également que les données de la plaque signalétique sont en conformité avec celles de l’accusé...

  • Page 9: Generalites

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1. GENERALITES 1.1 Servoentraînement numérique L’ensemble de ces entraînements comprend : • Des servomoteurs sans balais, à aimants permanents, dont la f.é.m est de forme sinusoïdale, avec mesure de position par resolver. Servomoteurs des gammes HX, HS, HD.

  • Page 10: Modules Servoamplificateurs Digivex Drive

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.2.2 Modules servoamplificateurs DIGIVEX Drive COURANT *COURANT FORMAT TYPE PERMANENT IMPULSIONNEL MODULE CRETE CRETE DIGIVEX Drive SIMPLE DIGIVEX Drive SIMPLE DIGIVEX Drive 16 A SIMPLE 8/16 DIGIVEX Drive 16 A 32 A DOUBLE 16/32 DIGIVEX Drive 32 A 64 A TRIPLE...

  • Page 11: Alimentation Digivex Power Supply

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.4 Alimentation DIGIVEX Power Supply 1.4.1 Présentation Placée dans la partie gauche du rack, l’alimentation : • Reçoit le réseau triphasé 400V et fournit la tension continue de puissance (bus interne 550V) aux servoamplificateurs DIGIVEX (bornier B2). •...

  • Page 12: Synoptique

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.4.2 Synoptique Voir pages suivantes. La partie gauche correspond aux entrées accessibles par borniers débrochables en face avant. La partie droite correspond aux raccordements en fond de carte, sur la carte mère du rack. Pour la partie puissance on notera: •...
  • Page 13 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 14: Dissipation De L'énergie De Freinage

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.4.3 Dissipation de l’énergie de freinage La dissipation de l’énergie de freinage se fait par une résistance placée dans le rack pour l’alimentation 12kW ; placée dans le rack ou externe pour l’alimentation 25kW. Cette récupération est commandée à partir de 2 seuils mesurés sur la tension du bus de puissance : •...
  • Page 15 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive TABLEAU RECAPITULATIF DES POSSIBILITES D’EVACUATION DE L’ENERGIE DE FREINAGE DES ALIMENTATIONS POWER SUPPLY ALIM.12 kW ALIMENTATION 25 kW R. INTERNE R. INTERNE RESISTANCE EXTERNE RE 91002 RE 91001 Ω Valeur résistance 22 (66) Courant maxi. 32 (10) Puissance impulsionnelle 22(7.5) Puissance permanente...
  • Page 16 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Surveillance de la « récupération » • A la mise en service, détection de la présence de résistance. Ceci interdit le démarrage (le relais OK reste ouvert) si la résistance est cassée, ou en cas de court- circuit de la résistance (mauvaise position du strap sur bornier B3).

  • Page 17: Servoamplificateur Digivex Drive

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.5 Servoamplificateur DIGIVEX Drive 1.5.1 Présentation Les servoamplificateurs DIGIVEX sont des modules de commande 4 quadrants à transistors, IGBT destinés au contrôle des moteurs synchrones autopilotés (brushless) avec resolver. L’alimentation puissance et l’alimentation régulation sont fournies par 2 bus 550V placés dans le rack double Europe contenant aussi l’alimentation DIGIVEX Power Supply.

  • Page 18: Caractéristiques Électriques

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.5.2.2 Caractéristiques électriques Alimentation puissance du module Issue du DIGIVEX Power Supply, par le bus puissance du rack. - Tension maximale : 750V - Tension nominale : 540V - Tension minimale : 200V Alimentation auxiliaire « bas niveaux » Les tensions internes du DIGIVEX Drive (5V, +/-15V) sont prises après découpage et isolation galvanique, sur le bus «...
  • Page 19 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES DU DIGIVEX Drive Réduction de la puissance en Au-delà de 1000m, diminution de la puissance utile de 1% par fonction de l’altitude tranche de 100m avec altitude maxi de 4000m Utilisation normale : 0 à + 40°C Au-delà...

  • Page 20: Conformité Aux Normes

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 1.6 Conformité aux normes Servomoteur Les servomoteurs des gammes HX, HS, HD répondent à la directive N° 73/23/CEE du 19 Février 1973 (modifiée par la directive N° 93/68/CEE du 22 Juillet 1993) et sont conformes aux normes EN 60034-1 et IEC 34-1/1994.

  • Page 21: Encombrement, Montage, Etiquetage, Codification

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 2. ENCOMBREMENT, MONTAGE, ETIQUETAGE, CODIFICATION 2.1 Encombrement et montage 2 tailles de racks sont à disposition, en 3 versions : • Rack permettant d’insérer en plus de l’alimentation POWER SUPPLY 6 modules servoamplificateurs de format simple. •...
  • Page 22 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive RACK DE 6 EMPLACEMENTS DE MODULE SIMPLE PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 23 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive RACK DE 3 EMPLACEMENTS DE MODULE SIMPLE PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 24: Digivex Motion

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 2.1.2 DIGIVEX Motion Cartes format double Europe, disponible en 3 largeurs. Module simple, double, triple. MODULE DIGIVEX Motion 8/16 16/32 32/64 Masse 1.3 kg 1.3 kg 1 3 kg 3.1 kg 5 kg Largeur 55.9 mm 55.9 mm 55.9 mm 111.8 mm...

  • Page 25: Alimentation Power Supply

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 2.2.2 Alimentation Power Supply 2 étiquettes sont fixées sur les connecteurs arrières du module DIGIVEX Power Supply : ⇒ La première donnant le n° de série et la date de fabrication ⇒ La seconde conforme aux modèles ci-dessous DIGIVEX Power Supply 12kW DIGIVEX Power Supply 25 kW Signification des indications portées sur ces étiquettes:...

  • Page 26: Digivex Drive

    ⇒ Le logiciel DIGIVEX PC ⇒ Le terminal de visualisation / paramètrage (voir chapitres suivants) Codification DXD06002 : Module d’axe DIGIVEX Drive 2/4 DXD06004 : Module d’axe DIGIVEX Drive 4/8 DXD06008 : Module d’axe DIGIVEX Drive 8/16 DXD06016 : Module d’axe DIGIVEX Drive 16/32 DXD06032 : Module d’axe DIGIVEX Drive 32/64...

  • Page 27: Raccordements Electriques

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3. RACCORDEMENTS ELECTRIQUES 3.1 Prescriptions générales de câblage 3.1.1 Compatibilté électromagnétique MISE A LA TERRE • Suivre toutes les réglementations locales de sécurité concernant la mise à la terre. • Utiliser une surface métallique comme plan de référence de terre (exemple : paroi d’armoire ou grille de montage).

  • Page 28: Prises Sub-D Du Digivex Drive, Généralités

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Le filtre réseau doit être monté au plus près sur la TRP entre le réseau et l’alimentation du DIGIVEX Single Drive. Il faut utiliser un câble d’alimentation blindé (ou un câble dans une goulotte métallique). On évitera les cheminements communs des câbles avant et après le filtre. Pour les appareils nécessitant une adaptation en tension, l’usage d’un transformateur est préférable.

  • Page 29: Schéma Type De Raccordement

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.2 Schéma type de raccordement Voir FELX 304541 et FELX 304557 ci-après. PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 30 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 31 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 32: Module D'antiparasitage

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.2.1 Module d’antiparasitage - KM : Contacteur de puissance - AP : Antiparasite La bobine du contacteur principal KM doit posséder obligatoirement à ses bornes un module d’antiparasitage AP afin de ne pas détruire prématurément le contact du relais interne au variateur.

  • Page 33: Raccordement De L'alimentation Digivex Power Supply

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3 Raccordement de l’alimentation DIGIVEX Power Supply 3.3.1 Borniers de la face avant L’ensemble des raccordements est ramené en face avant : • B1 : Alimentation « Auxiliaire », (bas niveaux) • B2 : Entrée secteur •...

  • Page 34: Caractéristiques Des Borniers

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3.2 Caractéristiques des borniers Récapitulatif donnant pour les borniers B1, B2, B3, X1, X2 et X3 (DIGIVEX Power Supply) : • Le type de bornier. • La section maximale (S) de câble admissible par le bornier. •...

  • Page 35: Raccordement Réseau

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PUISSANCE COURANT LIGNE FILTRE D’ENTREE ∑ Î pour réseau U = 400V CALIBRE FUSIBLE Réseau eff. RESEAU 400V A eff. Type gG Â FR03016 13.2 FR03036 24.2 50/63 La section des câbles et le calibre des contacteurs doivent être choisis en conséquence. 3.3.4 Raccordement réseau Alimentation triphasée 400V efficaces par le bornier B2 «...

  • Page 36: Raccordement Alimentation Auxiliaire « Bas Niveaux

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3.5 Raccordement alimentation auxiliaire « bas niveaux » Bornier B1. Chaque axe DIGIVEX Drive prélève son alimentation « bas niveaux » sur un bus « alimentation bas niveaux », et reconstitue à travers une alimentation à découpage et un transformateur, les niveaux +/-15V / 5V dont il a besoin.

  • Page 37: Raccordement Résistance Extérieure (Option)

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3.6 Raccordement résistance extérieure (option) Cas du DIGIVEX Power Supply 25kW, avec l’option résistance extérieure. Dans ce cas : • Pas de liaison entre les bornes 2 et 3 du bornier B3. • La résistance est reliée entre les bornes 1 et 2 du bornier B3. Courant maximal dans le câble : •...
  • Page 38 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive - X2/3.4 : Contact « OK » Ce contact est fermé si : • l’alimentation « AUX » est correcte • l’alimentation puissance est présente (> 200V DC) • les variateurs, bas niveaux et puissance, n’indiquent pas de défauts Ce contact autorise l’auto-maintien du contacteur principal •...
  • Page 39 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive - X3/3 +15V régulé - X3/4 0V du 15V - X3/5 -15V régulé • Alimentation +/-15V - 10mA maxi • Protection par résistance 47 ohms Cette alimentation est commune avec l’alimentation interne du POWER SUPPLY. Il n’y a pas de point commun avec le boîtier métallique.

  • Page 40: Raccordement Bornier X1 « Brake Supply

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.3.8 Raccordement bornier X1 « Brake Supply » Bornier débrochable Ce bornier reçoit éventuellement une tension d’alimentation 24V pour des freins montés sur les moteurs. Elle est redistribuée par les variateurs aux borniers puissance des moteurs. Tension 24V +/- 10% régulé...
  • Page 41 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Borniers B1/B2; puissance, protection thermique et frein servomoteur • Bornier B1 pour calibres 2/4, 4/8, 8/16 et 16/32 • Borniers B1 et B2 pour calibre 32/64 DIGIVEX Drive calibres 2/4, 4/8, 8/16, 16/32 • 1 bornier débrochable B1 comprenant : ♦...

  • Page 42: Caractéristiques Des Borniers Et Prises

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Bornes sorties 24V frein: Sorties affectées à la commande de frein du moteur (borne 6 au +, borne 7 au - pour les calibres 2/4 à16/32; borne 3 au +, borne 4 au - pour le calibre 32/64). Tension nominale du frein : 24V continu +/-10% Cette tension 24V entre dans le rack par l’alimentation DIGIVEX Power Supply, bornier X1.
  • Page 43 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Section des câbles de puissance Les sections des câbles données dans le tableau ci-dessous tiennent compte : • Du courant nominal du variateur. • De la distance moteur/variateur, perte en tension utile = RI. • De la température ambiante, pertes Joule du câble = RI². •...

  • Page 44: Guide D'utilisation Des Inductances Et Résistances Pour Grandes Longueurs De Câble Entre Moteur Et Variateur

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.4.3.2 Guide d’utilisation des inductances et résistances pour grandes longueurs de câble entre moteur et variateur Des inductances et éventuellement des résistances sont à placer entre le DIGIVEX Multi Drive (le plus près possible de ce dernier) et le moteur dans le cas d’utilisation de grandes longueurs de câbles.
  • Page 45 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 46 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 47 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Câble de connexion entre DMD et DSF02 PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 48 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Raccordement côté moteur (puissance, frein, protecteur thermique et ventilation) Raccordement puissance Deux possibilités de raccordement sont offertes (sauf HX300 qui n’existe que dans la version à connecteurs) : • Boite à bornes + connecteur resolver. • Connecteur de puissance + connecteur resolver.
  • Page 49 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Raccordement par connecteur Le raccordement de la puissance par connecteur correspond à une option. La partie amovible du connecteur (fiche) peut être livrée sur demande. LISTE DES FICHES CONNECTEUR ASSOCIEES AUX MOTEURS (FICHE STANDARD DROITE CONTACTS A SERTIR) MOTEUR FICHE <...
  • Page 50 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive BROCHAGE FICHE FONCTION 220065R1610/R1611 220065R3610 COULEUR CABLE FREIN + Vert/Rouge FREIN - Vert/Bleu PROT. THERMIQUE Orange PROT. THERMIQUE Jaune TERRE Vert/Jaune Noir Blanc Rouge Blindage à relier à la Vert/Orange masse côté variateur Raccordement du frein de maintien Les moteurs brushless peuvent être équipés d’un frein dimensionné...

  • Page 51: Raccordement Du Resolver

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Lors du branchement vérifier le sens de rotation du ventilateur et la présence effective d’un flux d’air. Le sens de circulation est indiqué sur les plans d’encombrement. Fiche amovible du connecteur Digpl7.T/dm8.H 3.4.3.3 Raccordement du resolver Le resolver est un capteur de haute précision (+/- 10 min d’angle en standard), le câblage doit être réalisé...
  • Page 52 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive FICHE AMOVIBLE DU CONNECTEUR RESOLVER (raccordement coté moteur) 220065R4621 (contacts à souder - standard) 220065R1621 (contacts à sertir) Dm7.H Prise SUB-D « Resolver » (raccordement coté DIGIVEX Drive) Section maximale des conducteurs : 0.5 mm² CONTACT TYPE ROLE Entrée...
  • Page 53 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 54: Prise Sub-D « Inputs/Outputs

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.4.4 Prise SUB-D « Inputs/Outputs » 3.4.4.1 Définition des Entrées/Sorties Section maximale des conducteurs : 0.5 mm² CONTACT TYPE ROLE CARACTERISTIQUES EA1 + Consigne vitesse ou courant Conversion analogique : ±10V, point + 15 bits + signe Entrée différentielle EA1 - Consigne vitesse ou courant...
  • Page 55 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Prise SUB-D « Inputs/Outputs » (suite) CONTACT TYPE ROLE CARACTERISTIQUES EL4 + Torque : autorisation de mise Entrée logique type 2 sous couple si l’entrée est à 1 Selon CEI 1131-2.5 EL4 - Variateur OK Sortie 24V PNP optocouplée 50 mA maxi.
  • Page 56 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Digpl17.D/pl18.W 3.3 nF SORTIES ANALOGIQUES 47.5 Ohms 47.5 Ohms 2.2 nF Digpl17.D/pl31.W Caractéristiques des entrées logiques • entrées 24V DC optocouplées (tension d’isolation 100V) • entrées de type 2 suivant norme CEI 1131-2 • ces entrées peuvent être raccordées directement à des sorties type PNP (résistance de charge extérieure non nécessaire) ENTREES LOGIQUES 4.7V...
  • Page 57 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive MINI TYPIQUE MAXI Tension d’entrée niveau 0 Tension d’entrée niveau 1 Courant d’entrée niveau 0 Courant d’entrée niveau 1 13mA 15mA Temps de réponse Ton (0 à1) 1 ms Temps de réponse Toff (1 à0) 1 ms Caractéristiques des sorties logiques Les sorties sont alimentées par un 24V interne (24V et 0V isolés et commun aux bornes 25 et 13 (24V).

  • Page 58: Câblage Des Entrées/Sorties (Inputs/Outputs Bornier X2)

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.4.4.2 Câblage des Entrées/Sorties (INPUTS/OUTPUTS Bornier X2) Ne pas omettre d’assurer la continuité de blindage au niveau de l’éventuel bornier intermédiaire séparant les différentes fonctions. Distance maximale conseillée entre le variateur et le bornier : 10m. Référence du câble recommandé...
  • Page 59 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 60: Prise Sub-D

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.4.5 Prise SUB-D 3.4.5.1 Définition Section maximale des conducteurs : 0.5 mm² • Configuration liaison série : ♦ 9600 bauds ♦ 8 bits de données ♦ 1 bit start, 1 bit stop ♦ Sans parité ♦ Pas d’isolation galvanique ♦...
  • Page 61 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 62: Résistances Extérieures De Dissipation D'énergie

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 3.5.2 Résistances extérieures de dissipation d’énergie • RE 91001 2kW • RE 91002 4.5kW • Console murale RE 90020 Dimensions : voir pages suivantes. 3.5.3 Outillage Outillage d’aide à la mise en place des fils de raccordement des borniers à ressort (borniers X1, X2 et X3).

  • Page 63: Inductances Pour Grandes Longueurs De Câble Avec Moteur D'axe

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Câble pour la puissance (livré nu ou équipé avec sa fiche connecteur). MOTEUR REFERENCE CABLE CABLE NU CABLE EQUIPE < 7A) 6537P0019 (0.5 mm²) 220049R49-- HX300 (Î < 14A) 6537P0009 (1 mm²) 220049R42-- HX400/ HX600, HS600/ HD600, HS800 (Î HS800 (14 ≤...
  • Page 64 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive RESISTANCE EXTERIEURE DE DISSIPATION D’ENERGIE (pour DIGIVEX Power Supply 25 kW seulement) PVD 3464 F 04/2004...
  • Page 65 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 66: Role Et Reglage Des Parametres

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4. ROLE ET REGLAGE DES PARAMETRES 4.1 DIGIVEX Power Supply 4.1.1 Positionnement des straps ST1 : Détection d’absence d’une phase. • en place, détection d’absence de phase. • enlevé, pas de détection. Fonctionnement en monophasé à 20% de la capacité maximale.
  • Page 67 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 68: Séquence D'initialisation

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.1.2 Séquence d’initialisation A partir de la mise sous tension de la puissance, on a : • ← Présence réseau • → Fermeture relais « OK » To+100 ms • → Fermeture contacteur précharge capacités To+700 ms •...
  • Page 69 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive • L’ensemble de la boucle de vitesse, où l’on peut paramètrer : ⇒ la vitesse maximale de l'application (limitée par la vitesse maximale du moteur). ⇒ la mise à l’échelle (1V = N tr/min) ⇒ le choix du type de correcteur, proportionnel, proportionnel et intégral, proportionnel et double intégration, ou simplement choix de travailler en régulation de courant.
  • Page 70 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 71: Forçage Des Entrées Logiques

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.1.2 Forçage des entrées logiques Le logiciel ou le terminal, permettent de forcer à une valeur une entrée logique. Ainsi, les entrées CW (vitesse nulle sens horaire), CCW (sens antihoraire) et T (couple nul) peuvent, par logiciel, •...

  • Page 72: Arrêt D'urgence (En Boucle De Vitesse Seulement)

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive • Présence 24V : Mise sous couple de l’axe. Suppression de la limitation à 90% de I nominal du moteur. • Disparition 24V : Mise à couple réduit de l’axe à 90% de I nominal du moteur. L’ordre d’ouverture ou de fermeture du frein n’est en aucun cas donné...

  • Page 73: Choix Du Type De Régulation : Courant, Proportionnel, Pi, Pi²

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.2.2 Choix du type de régulation : courant, proportionnel, PI, PI² Régulation de courant Le choix « courant » permet de commander directement le courant (donc le couple moteur à travers le coefficient de couple Kt). On obtient alors 10v = courant crête impulsionnel du variateur choisi (calibre) préalablement Dans ce mode, le réglage PI/PI², ainsi que les prédicteurs, sont neutralisés.
  • Page 74 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Digpl17.D/pl33.W Ainsi, si, à l’arrêt, on introduit un à-coup de couple, on aura une erreur permanente de vitesse (liée en particulier au gain P), et le système tournera tant qu’il y aura ce couple. A noter que dans les modes P, PI, PI² la totalité des prédicteurs est validée. Choix de PI (action proportionnelle et intégrale) Par rapport à...

  • Page 75: Arrêt D'intégration

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Choix de l’action PI² (action proportionnelle et double intégration) Par rapport à l’action P seule, PI² apporte les 2 modifications suivantes : • La rigidité à l’arrêt est infinie. Sur un à-coup de couple moteur, et après une période transitoire, l’arbre moteur revient à...

  • Page 76: Fréquence De Filtrage

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.2.5 Fréquence de filtrage Phénomène de résonance Beaucoup de systèmes possèdent une ou plusieurs fréquences de résonance, liées la plupart du temps à des phénomènes mécaniques : Inerties ou masses, associées à la raideur des composants mécaniques (courroies, vis, réducteurs, bâtis..). Dans une zone de fréquence réduite autour de la fréquence de résonance, on remarque : •...
  • Page 77 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Le but des prédicteurs est, par calcul, d’agir directement sur la consigne de courant, sans passer par la boucle de vitesse et sans attendre l’erreur de vitesse engendrée par ces phénomènes (voir schéma bloc). Le principe de réglage et de travail des prédicteurs est de minimiser la partie de consigne courant venant de la branche P, PI, PI², donc de diminuer l’erreur de vitesse.

  • Page 78: Rentrée Des Paramètres / Sous Print De Personnalisation / Modification

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive • Compensation de frottements « dynamiques » Frottements proportionnels à la vitesse, rencontrés sur certains éléments mécaniques utilisant des fluides. Valeur à entrer : Coefficient en Ampères / (tour / minute) • Prédiction d’accélération En fonction de l’inertie totale (charge et rotor du moteur), et de l’accélération désirée, le couple nécessaire est égal à...

  • Page 79: Réglage Des Paramètres D'asservissement

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.4 Réglage des paramètres d’asservissement 4.2.4.1 Canevas de réglage PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 80: Outils De Réglage Des Paramètres

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.4.2 Outils de réglage des paramètres • Sans logiciel PC ni terminal On n’a accès à aucune modification de réglage. Il est seulement possible de visualiser, sur un oscilloscope standard, les 2 variables affectées aux 2 sorties analogiques, généralement : ♦...
  • Page 81 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Variables internes accessibles (par le logiciel DIGIVEX PC ou par le terminal) Le choix des variables internes est le suivant : Repère ♦ 1 Consigne d’entrée en tr/min ♦ 2 Mesure vitesse en tr/min ♦ 3 Sortie P, PI, PI²...

  • Page 82: Conditions D'accès Aux Paramètres

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive ♦ Générateur basse fréquence (stimuli) ♦ Température en Deg.C ♦ Tension de bus en Volts ♦ I Actif en Amp ♦ I Réactif en Amp ♦ Courant Id en Amp ♦ Courant Iq en Amp ♦ Tension Ud en Volts ♦...

  • Page 83: Choix Moteur Et Introduction Des Paramètres Par Le Logiciel Digivex Pc

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Le mode « on line » présente les particularités suivantes : • On ne peut pas modifier les paramètres concernant le resolver. • Les paramètres d’asservissement ne peuvent être modifiées que par les « touches » + ou -, les valeurs numériques ne peuvent pas être entrées directement par le clavier.
  • Page 84 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Maximum conseillé pour P Il y a un gain proportionnel maximum conseillé, dépendant du gain du variateur, et correspondant à une ondulation de courant maximale. CALIBRE P en mA/ tr /mn 2 / 4 4 / 8 8 /16 16 / 32 32 / 64...
  • Page 85 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive On doit obtenir une réponse sans dépassement et sans oscillation. Par exemple, augmenter le gain jusqu’à l’apparition progressive des oscillations; puis, le rediminuer de 20 à30%. Si on atteint, avec le gain P, la valeur maximale indiquée dans le tableau, sans avoir diminué la fréquence de filtrage il faut alors : •...
  • Page 86 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive • Toujours pas d’intégration. • Système apte à tourner. ♦ Choisir PI ou PI². ♦ Utiliser le même stimulus que précédemment (analyse indicielle). ♦ « On line », augmenter la fréquence d’arrêt d’intégration jusqu’à obtenir un dépassement de l’ordre de : 25 à...

  • Page 87: Réglage Des Prédicteurs

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.4.6 Réglage des prédicteurs Conditions d’origine • La totalité des paramètres de boucle (P, fréquence d’intégrale et de filtrage, vitesse maxi, limitation de I) est réglée (sans prédicteurs). • Le système est apte à tourner. Réglage des prédicteurs Pesanteur et Statique A noter que, pour un axe horizontal, le facteur pesanteur est nul.
  • Page 88 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive En principe : • − Pesanteur = en Ampères (mouvement horizontal, pesanteur = 0). − • Frottements statiques = en Ampères. • Rentrer alors ces valeurs dans les paramètres. • Rentrer la valeur du seuil (par exemple, seuil = vitesse maxi / 1000). •...
  • Page 89 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Réglage des prédicteurs dynamiques et accélération. (On suppose les prédicteurs de frottements sec et de pesanteur réglés). • Utiliser un stimulus sinus, décalage 0 valeur crête à crête 10 à 20% de la vitesse maxi, fréquence 0.2 à 1Hz. •...
  • Page 90 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Nous rappelons que la valeur (en ms) de t (temps de prédiction) est voisine de td (temps de démarrage), avec : ω (Inertie charge + Inertie moteur) . td = Couple maxi td est le temps d’accélération de 0 à la vitesse maxi avec le couple maximum td en secondes, inertie en kgm², ω...

  • Page 91: Réglage Des Paramètres En Régulation De Courant

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 4.2.4.7 Réglage des paramètres en régulation de courant Si l’option « courant » a été choisie, seuls sont à régler : • La limitation de courant; il faut veiller, dans ce type d’application, à ne pas déclencher sur des surveillances en courant moyen ou en courant efficace.

  • Page 92: Mise En Service - Detection Des Causes D'arret

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5. MISE EN SERVICE - DETECTION DES CAUSES D’ARRET 5.1 Séquence de mise en service 5.1.1 Vérifications préalables Contrôle du câblage • Raccordements puissance et auxiliaire sur DIGIVEX Power Supply. Voir schéma de raccordement et §.3.2 et 3.3. •...

  • Page 93: Mise En Service Avec Le Logiciel Digivex Pc Ou Le Terminal

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.1.2 Mise en service avec le logiciel DIGIVEX PC ou le terminal Cette mise en service se fait axe par axe. Il faut d’abord retirer (ou décâbler) les axes non encore réglés. • Afin de ne pas alimenter la puissance, retirer le bornier X2 de l’alimentation DIGIVEX Power Supply.

  • Page 94: Mise En Service Ou Modification Avec Le Terminal De Visualisation / Paramètrage / Transfert Des Paramètres

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.1.3 Mise en service ou modification avec le terminal de visualisation / paramètrage / transfert des paramètres Le processus général est le même que précédemment. L’utilisation du terminal de visualisation / paramètrage est réservé à des systèmes déjà programmés.

  • Page 95: Digivex Drive

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.2.2 DIGIVEX Drive 5.2.2.1 Visualisation Les problèmes rencontrés peuvent être visualisés de 3 façons : • En face avant du module alimentation DIGIVEX Power Supply, une LED « DRIVE FAULT » indique la présence d’un problème sur l’un quelconque des axes. •...

  • Page 96: Surveillance Des Courants

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Choix de stratégie Pour la surveillance des courants, lors de la personnalisation de l’axe, on peut choisir entre : • Stratégie 1 : Défaut. • Stratégie 2 : Réduction des performances, sans mémorisation dans l’axe comme défaut.

  • Page 97: Surveillance Des Températures

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.2.2.4 Surveillance des températures Température du dissipateur du DIGIVEX Drive • Si la température est inférieure à 70°C au dissipateur, rien ne se passe. • De 70 à 90°C, il y a diminution du courant impulsionnel que peut délivrer le variateur (la LED «...

  • Page 98: Tableau Résumant Les Défauts Et Les Diagnostics

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.2.2.6 Tableau résumant les défauts et les diagnostics ☼ : Led allumée, E=LED éteinte, CLR=clignotant rapide, CLL=clignotant lent DIAGNOSTIC DIAGNOSTIC FAULT LOGICIEL PC TERMINAL DE COMMENTAIRE (verte) (rouge) PROGRAMMATION Courant maxi. Overcurrent ☼ ☼ Variateur atteint ☼...

  • Page 99: Actions Correctrices

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 5.2.2.7 Actions correctrices Les incidents que l’on peut rencontrer (issus d’erreurs de câblage ou de mauvaises manipulations, sont les suivantes) : • Défaut resolver / Resolver fault ♦ Vérifier le raccordement resolver. • Courant maxi variateur / Overcurrent ♦...

  • Page 100: Options

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 6. OPTIONS 6.1 Les associations possibles Codeur Afficheur Fonction Carte sortie SERCOS Deux options max. possible intégré 7 segments Indexage vitesse SC6631 SS6611 SH6601 SV6601 SC6637 SP6605 Codeur intégré SC6631 Afficheur 7 segments SS6611 Fonction Indexage SH6601 Carte sortie vitesse SV6601...

  • Page 101: Caractéristiques Électriques

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 6.2.2 Caractéristiques électriques L’interface électrique de sortie répond à la norme RS 422 des liaisons séries différentielles. Le circuit utilisé est un « LINE DRIVER » du type MC 26 LS 31 D. Les caractéristiques électriques sont donc intimement liées à...
  • Page 102 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive Temps de commutation : Temps de montée ou de descente défini de 10% à 90% de la grandeur considérée sans câble et sans charge. tr = tf = 45ns (valeur typique) Ecart de temps entre voies directe et complémentée Ecart de temps défini à...

  • Page 103: Prise Sub-D

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive 6.2.3 Prise SUB-D Prise Sub-D 9 broches, « Encoder ». Section maximale des conducteurs : 0.5 mm². CONTACT TYPE ROLE Sortie Top 0 Sortie Sortie Entrée Sortie Top 0 Sortie Sortie Entrée 6.2.4 Câble émulation codeur (ENCODER Bornier X3) Câble constitué...
  • Page 104 Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive PVD 3464 F 04/2004...

  • Page 105: Servoamplificateur Digivex

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive SERVOAMPLIFICATEUR DIGIVEX Référence Désignation DPS0612 Alimentation 12 kW DPS0625 Alimentation 25 kW DPS0615 Alimentation 15 kW renvoi réseau SF_02040 Self triphasée pour alim 15 kW DRA3165V23 + Rack 6U 3 emplacements Vent. réduite (4/8) DRA3165V43 + Rack 6U 3 emplacements DRA3165R23 + Rack 6U...

  • Page 106: Fiches Et Cables Pour Digivex Et Hx, Hs, Hd

    Servoamplificateur DIGIVEX Multi Drive FICHES ET CABLES POUR DIGIVEX ET HX, HS, HD Référence Désignation DXDK1 Kit de 3 connecteurs Sub-D pour DIGIVEX DXDK2 Kit de 4 connecteurs Sub-D pour DIGIVEX + émul. codeur CB_08304 Câble E/S au mètre pour axe DIGIVEX FELX304544R205 Câble E/S équipé...

Ce manuel est également adapté pour:

Digivex drive 4/8Digivex drive 8/16Digivex drive 16/32Digivex drive 32/64

Table des Matières