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Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Informations
Position maximale possible
La position maximale possible dans le paramètre P615 "Pos.Max." résulte de la résolution du codeur
ainsi que du ratio temps mort et ratio de réduction P607 et P608. La valeur maximale ne peut en
aucun cas dépasser +/- 65000 (16 Bit) tours.
4.2.2.1
Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen
La vitesse de transmission et l'adresse CAN Bus doivent être définies sur le codeur. L'affectation des
commutateurs sur le codeur est indiquée dans le mode d'emploi du fabricant.
L'adresse CAN Bus pour le codeur absolu doit être paramétrée conformément à la formule suivante
dans le paramètre P515 [-01] "Adresse CAN Bus" :
Adresse CAN Bus du codeur absolu = adresse CAN Bus du variateur de fréquence (P515 [-01]) + 1
Le taux de transmission CAN réglé dans le codeur doit être identique à celui du paramètre P514
"Taux transmis CAN" et à tous les autres participants du système bus.
Si le paramétrage du codeur est effectué via le variateur de fréquence, le cycle d'émission pour la
position du codeur absolu est également défini par le biais de la vitesse de transmission.
Pour le fonctionnement de plusieurs codeurs absolus CANopen sur un système bus, comme par ex.
en mode intermittent, différents temps de cycle d'émission pour le maître bus et les codeurs absolus
CANopen peuvent être définis.
Avec le paramètre P552 "Boucle Maître CAN", le temps de cycle dans le tableau [-01] peut être
paramétré pour le mode maître CAN/CANopen et dans le tableau [-02] pour le codeur absolu
CANopen. Il est nécessaire de vérifier que les valeurs paramétrées ne dépassent pas la valeur
indiquée dans la colonne de la valeur minimale du temps de cycle réel. Cette valeur dépend du taux
de transmission CAN (P514).
P514
[kbaud]
10
20
50
100
125
250
500
1000
4)
1
Réglage d'usine obtenu
2
Valeur minimale pour le temps de cycle réel
3
Provoquée par un codeur
4
Uniquement à des fins de test
Tableau 1: Temps de cycle du codeur CANopen en fonction du taux de transmission
La charge de bus possible dans l'installation dépend toujours du temps réel spécifique à l'installation.
De très bons résultats sont obtenus avec une charge de bus inférieure à 40 %. Une charge de bus
supérieure à 80 % ne doit en aucun cas être sélectionnée. Lors de l'estimation de la charge de bus, la
30
P552 [-01]
1)
P552 [-02]
Maître bus
Codeur CANopen
[ms]
50
25
10
5
5
5
5
5
1)
t
2)
Z
[ms]
[ms]
20
10
20
10
10
5
5
2
5
2
2
1
2
1
2
1
Charge de bus
3)
[%]
42,5
21,2
17,0
17,0
13,6
17,0
8,5
4,25
BU 0210 fr-1620
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