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Comme le montrent le schéma et l'équation précédents, la somme des valeurs de sortie de chaque régulateur (P, I et D) est
transmise à la sortie du contrôleur.
Les valeurs paramétrables des contrôleurs PID de l'unité PPU-3 sont :
Kp :
le gain, pour la partie proportionnelle
Ti:
le temps d'action de l'intégrale, pour la partie intégrale.
Td:
le temps d'action de la dérivée, pour la partie dérivée.
Chacune des fonctions (P, I, D) sera décrite dans les paragraphes suivants.
6.3 Régulateur proportionnel
Lorsqu'un écart de régulation intervient, la partie proportionnelle entraîne une correction immédiate de la sortie, dont l'amplitude
dépend du gain Kp.
Le diagramme montre la corrélation entre la sortie du régulateur P et le paramétrage de Kp. La correction de la sortie à un Kp donné
est multipliée par deux quand l'écart de régulation double.
100
80
60
40
20
0
0
10
Plage de vitesse
Compte tenu des courbes ci-dessus, il est recommandé d'utiliser toute la plage de sortie pour éviter une instabilité de la régulation.
Si la plage de sortie est trop limitée, un petit écart de régulation entraînera une correction assez considérable de la sortie, ce
qu'illustre le schéma suivant.
k
P
k
P
5
10
15
20
4189340583K FR
P regulator
4 %
20
30
40
Kp
1% regulation
deviation
mA
25
2 %
1 %
0.5 %
50
60
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