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Fonctions
une libération réussie. Il suffit de déplacer l'objet manipulé vers le point de dépôt cible et d'attendre le
signal « Libération terminée » avant de le transférer à nouveau pour le prochain prélèvement. À l'aide d'une
commande de libération externe standard, l'utilisateur règle généralement un temps de libération plus long
que nécessaire afin de garantir un mouvement de libération et de retour stable du robot ou de la machine.
L'IR permet à l'utilisateur d'exécuter exactement la quantité de libération nécessaire pour le cycle spécifique
sans avoir besoin d'une mise au point et d'un réglage précis.
6.3. Contrôle d'auto-adhérence (SAC)
Le contrôle d'auto-adhérence (SAC) élimine automatiquement tout vide « indésirable » par de courtes
activations de la vanne de libération tant que le clapet de commande du vide n'a pas été activé.
La durée SAC est le temps d'une action de libération (en millisecondes). Valeur faible = système sensible
pour objet manipulé très léger, mais au risque d'actions « fantômes » dues à la dérive/perturbation du
signal. Valeur élevée = système robuste mais non réactif.
Cas d'utilisation - Le vide indésirable est généralement créé lorsqu'une ventouse comprimée est déployée
en éloignant l'outil de préhension de l'objet manipulé avec le vide désactivé (pendant le placement de
l'objet). Le SAC est activé si ce vide indésirable est créé, afin de casser le vide et d'éviter de faire glisser
l'objet avec le mouvement de l'outil de préhension.
6.4. Fonctionnalités de supervision et de diagnostic
6.4.1. Niveau de vide
Le niveau de vide est mesuré par la pompe. Le capteur couvre une plage de -100 à 100 kPa. Les valeurs de
vide sont toujours signalées comme des valeurs « positives » puisque l'unité de mesure est [-kPa, -inHg]. Les
pressions positives (surpression) sont ensuite rapportées comme valeurs négatives.
6.4.2. Étalonnage du capteur
Étalonnage du point zéro de la procédure du capteur (plage de pression 1 atm ± 10 kPa) :
1.
Assurez-vous que la pompe est dans un état INACTIF.
2.
Accédez au menu d'affichage jusqu'à Étalonnage du capteur, situé sous Configuration.
3.
Appuyez sur Confirmer. Le capteur est maintenant étalonné à zéro.
Les inexactitudes de données de capteurs peuvent généralement être évitées grâce à un étalonnage appro-
prié des capteurs et à l'utilisation d'une filtration supplémentaire dans les environnements poussiéreux.
6.4.3. Unité de pression
L'unité de pression peut être basculée entre -kPa et -inHg.
6.4.4. Compteur de cycle de vide
Le compteur de cycles de vide compte le nombre de fois où le vide a été désactivé pendant toute la durée
de vie de la pompe.
6.4.5. Température du système
Il s'agit de la dernière mesure de la température du système. La température du système est la température
de la carte électronique. Des températures supérieures à 100 °C indiquent qu'il y a un problème avec
l'installation ou la pompe.
6.4.6. Menu maintenance
6.4.6.1. Temps de fonctionnement
Temps (en minutes) de fonctionnement du moteur électrique.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
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