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Fonctions
6. Fonctions
6.1. Signaux de niveau de vide commuté, PP, PS et ES
Les signaux commutés sont des « signaux de retour de capteur numérique » standard utilisant une valeur
cible et une hystérésis à définir. Les signaux sont transmis au système de commande par les données de
processus RS-485. Le fonctionnement des signaux commutés est conforme à la figure ci-dessous.
6.1.1. Présence de pièce (PP)
La présence de pièce (PP) est utilisée comme indicateur que la pièce a été prélevée avec succès. PP est
réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de la valeur définie pour l'hystérésis
de présence de pièce.
La consigne PP est utilisée par le logiciel URCap comme signal clair pour le mouvement du robot lors de
l'utilisation de la fonction Saisir et sécuriser.
6.1.1.1. Temps jusqu'à la présence de pièce
Le Temps jusqu'à la présence de pièce est le temps écoulé depuis le moment où le vide est activé jusqu'à ce
que le système atteigne le niveau de vide configuré de la présence de pièce.
6.1.1.2. Temps moyen jusqu'à la présence de pièce
Le temps moyen jusqu'à la présence de pièce est la valeur moyenne glissante des 20 derniers échantillons
de temps jusqu'à PP. Si les valeurs des 20 derniers prélèvements n'ont pas été valides (valeur = 0), les
échantillons ne seront pas pris en compte dans la valeur moyenne.
6.1.2. Pièce sécurisée (PS)
La pièce sécurisée (PS) peut être utilisée pour confirmer que la pièce est sécurisée et que le robot ou la
machine est prêt à être déplacé à pleine vitesse. PS est réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide
chute en dessous de la valeur définie pour l'hystérésis de pièce sécurisée.
La PS n'est pas utilisée dans l'URCap.
6.1.2.1. Temps jusqu'à la pièce sécurisée
La pièce sécurisée est généralement le niveau de signal intermédiaire des consignes, dont se sert l'utilisa-
teur final pour identifier quand un mouvement peut être initié par un robot ou une machine.
6.1.2.2. Temps moyen jusqu'à la pièce sécurisée
Un paramètre de temps moyen glissant est disponible pour la consigne de pièce sécurisée.
6.1.3. Économie d'énergie (ES)
Les fonctions d'économie d'énergie (ES) réduisent la consommation d'énergie et les niveaux sonores chaque
fois que l'application et les conditions le permettent. L'utilisateur peut définir le niveau de vide cible et le
produit ajuste la capacité de débit et minimise la consommation de courant nécessaire pour atteindre et
maintenir ce niveau de vide cible.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
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