Mappage De Pdo Libre - Siemens Sinamics G120 Instructions De Service

Configuration du bus de terrain
8.5 Communication via CANopen
Données transférées avec Predefined Connection Set
 TPDO 1 avec
 RPDO 1 avec
 TPDO 2 avec
 RPDO 2 avec
Les COB ID sont calculés selon la formule ci-après et inscrits dans les paramètres p8700,
p8701, p8720 et 8721.
COB ID pour TPDO et RPDO dans Predefined Connection Set
 COB-ID
 COB-ID
8.5.3.7

Mappage de PDO libre

Le mappage de PDO libre vous permet de lier d'autres données de process du répertoire
d'objets pour le service PDO en fonction des besoins de votre installation.
Le réglage usine du variateur est mappage de PDO libre. Si votre variateur a été basculé sur
Predefined Connection Set, vous devez rebasculer sur mappage de PDO libre, voir
paragraphe PDO et services PDO (Page 140).
Un PDO peut transmettre jusqu'à huit octets de données utiles. Le mappage permet de
définir les données utiles à transférer dans un PDO.
Exemple
La figure ci-après illustre, au moyen d'un exemple, le mappage PDO (en valeurs
hexadécimales, par ex. la taille d'objet 10 hex correspond à 16 bits) :
Pour le mot de commande et la consigne de vitesse
p08711[0] = 6040
144
mot de commande 1
mot de commande 1
mot de commande 1 et consigne de vitesse
mot d'état 1 et mesure de vitesse
= 180 hex + Node ID + ((n° de TPDO - 1) * 100 hex)
TPDO
Exemple : On cherche le COB ID du TPDO 2, (Node ID = C hex)
180 hex + C hex + ((2 - 1)*100 hex) = 18C hex + 100 hex = 28C hex
= 200 hex + Node ID + ((n° de RPDO - 1) * 100 hex)
RPDO
Exemple : On cherche le COB ID du 3e RPDO, (Node ID = C hex)
200 hex + C hex + ((2 - 1) * 100 hex) = 20C hex + 100 hex = 30C hex
Instructions de service, 03/2012, FW V4.5, A5E02999804B AD
Variateur SINAMICS G120C