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Règles de réglage pour régulateur PID
Dans la littérature des techniques d'asservissement, une série de règles de réglage est indiquée, avec
lesquelles par des voies expérimentales, un réglage favorable des paramètres de régulateur peut être
établi. Pour éviter, ce faisant , des défauts de réglage, il faut sans cesse tenir compte des conditions,
sous lesquelles les règles de réglage ont été établies. En dehors des propriétés du système asservi et
du régulateur lui-même, cela joue un rôle si un changement de grandeur perturbatrice ou un
changement de grandeur de conduite doit être régulé.
Règles de réglage selon Ziegler et Nichols (méthode par oscillations)
D'après cette méthode, le réglage des paramètres du régulateur a lieu sur la base du comportement du
circuit d'asservissement à la limite de stabilité. Les paramètres du régulateur sont d'abord réglés de telle
manière que le circuit d'asservissement commence à osciller. Un réglage favorable des paramètres du
régulateur est conclu des paramètres critiques qui en résultent. La condition préalable pour appliquer
cette méthode est naturellement que le circuit d'asservissement soit autorisé à entrer en oscillation.
Manière de procéder
• Régler le régulateur comme régulateur P (c.-à-d. Tn = 999, Tv = 0), choisir tout f'abord Kp petit
• Régler la valeur de consigne souhaitée
• Augmenter Kp jusqu'à ce que la grandeur de réglage exécute une oscillation permanente non
amortie.
Le facteur de proportionnalité réglé à la limite de stabilité (facteur d'amplification) est désigné sous K
La durée des oscillations qui en résulte est dénommée T
Allure de la grandeur de réglage à la limite de stabilité
Valeur réelle
Istwert
X
Les paramètres du régulateur se calculent depuis K
Réglage des paramètres d'après Ziegler et Nichols
Type de régulateur
Régulateur P
Régulateur PI
Régulateur PID
Les règles de réglage de Ziegler et Nichols ont été établies pour les systèmes asservi P avec extension
de temps de premier ordre et temps mort. Elles ne s'appliquent, à vrai dire, qu'aux régulateurs avec
comportement perturbé et non à ceux avec comportement de conduite.
T krit
T
crit
Réglage des paramètres
Kp = 0,5 K
crit
Kp = 0,45 K
crit
Kp = 0,6 K
crit
R
EGLES
.
crit
Zeit
Temps
et T
, conformément à la table ci-après.
crit
crit
-
Tn = 0,85 T
crit
Tn = 0,5 T
Tv = 0,12 T
crit
G
(A
ENERALES
NNEXES
-
-
crit
8635 - 149
)
.
crit
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