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Superposition des parts P, I et D
Fonction: Y = Kp Xd +
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv, on obtient pour la fonction du régulateur PID:
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + Tv dXd/dt)
Y = Kp (Xd +
Tn
Kp
facteur de proportionnalité / facteur d'amplification
Tn
Temps de réglage
(Temps nécessaire pour obtenir par la part I un changement d'importance égale de la grandeur
de réglage à celle générée par suite de la part P)
Tv
Constante de temps
(Temps, pour lequel une certaine grandeur de réglage est atteinte plus tôt en raison de la part D
que dans le cas d'un pur régulateur P)
Réponse discontinue et réponse de montée du régulateur PID
X
Xd
Y
part D
D-Anteil
Kp•Xd
Nachstellzeit Tn
temps de réglage Tn
Réponse discontinue du régulateur PID
1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + d Xd/dt
Ti
t
part I
I-Anteil
part P
P-Anteil
t
R
G
EGLES
ENERALES
X
Y
I-Anteil
D-Anteil
P-Anteil
Vorhaltzeit Tv
constante de temps Tv
Réponse de montée du régulateur PID
(A
NNEXES
t
I part
part D
part P
t
8635 - 147
)
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