R
G
EGLES
ENERALES
Régulateur PID réalisé
Part D avec temporisation
Dans le régulateur de processus du positionneur, la part D est réalisée avec une temporisation T.
dY
Fonction T
+ Y = Kd
dt
Superposition des parts P, I et DT
X
Xd
Y
Xd
T
T
Fonction du régulateur réel PID
dY
T
+ Y = Kp (Xd +
dt
Réponse discontinue du régulateur réel PID
X
Xd
Y
Kp Tv
T
Kp Xd
Tn
148 - 8635
(A
)
NNEXES
dXd
dt
t
t
1
dXd
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + Tv
Tn
dt
t
t
)