Manuels Connexes pour Festo CMXR-C2
Sommaire des Matières pour Festo CMXR-C2
- Page 1 Contrôleur Description Montage et installation Type CMXR-C2 Description 571 696 fr 1002NH [751 511]...
- Page 3 Edition ___________________________________________________ fr 1002NH Désignation ____________________________________ GDCP-CMXR-C2-HW-FR (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet : http://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Les transgressions feront l'objet de dommages et intérêts.
- Page 4 Répertoire des révisions Auteur : Nom du manuel : Commande multiaxes CMXR-C2 Nom de fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° courant : Description Index de révision Date de la modification fr 1002NH 31.03.2010 Marques déposées ® ® ®...
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Page 5: Table Des Matières
Terminaux de dialogue pour le système de commande modulaire ..... 18 Montage ......................19 Remarques générales pour le montage et le démontage ........19 Directives relatives à la configuration de l'appareil CMXR-C2 ......19 2.2.1 Montage et démontage des modules d'options ........20 2.2.2... - Page 6 Remplacer la batterie ..................53 Nettoyage ......................54 Annexe technique....................56 Caractéristiques techniques ................56 A.1.1 Caractéristiques techniques générales ..........56 A.1.2 CMXR-C2, Unitécentrale ..............57 Accessoires ....................... 57 Remarques concernant le câblage conforme CEM ..........57 Index ........................60 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 7: Utilisation Conforme À L'usage Prévu
Contenu et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l'usage prévu La commande multiaxes CMXR-C2 est conçue pour être intégrée dans une armoire de commande. Modèle du produit Description Commande Dans ce modèle *), l'appareil sert, conformément à l'usage prévu, de commande robotique CMXR-C2 multiaxes avec des fonctions robotiques. -
Page 8: Domaine D'application Et Homologations
Pour l'alimentation électrique, utilisez exclusivement des sources de courant de classe 2 (« Only for use in Class 2 circuits »). Les modules de la commande multiaxes CMXR-C2 décrite ici sont « open type equipment » et doivent par conséquent être installés dans une armoire de commande. - Page 9 Accessoires : données relatives aux accessoires nécessaires ou utiles pour utiliser les produits Festo. Environnement : informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l'environnement. Signes d'énumération Les points d'énumération accompagnent une liste d'opérations qui peuvent se dérouler dans un ordre indifférent.
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Page 10: Instructions De Sécurité
Instructions de sécurité La documentation contient les informations nécessaires au montage de la commande multiaxes CMXR-C2 et à l'installation du module central. La connaissance et la concrétisation optimale des informations contenues dans la documentation sont les conditions requises pour une planification réussie et une installation, une mise en service, un fonctionnement et une maintenance des systèmes de... - Page 11 Tous les endroits du système de commande, dans lesquels l'apparition d'erreurs est susceptible de provoquer des dommages physiques ou des dommages matériels importants, doivent faire l'objet de mesures externes additionnelles qui garantissent, en cas d'erreur également, un état de fonctionnement sûr de l'ensemble du système. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 12: Utilisateurs
à mémoire programmable. Après-vente Pour tout problème technique, veuillez vous adresser au service après-vente Festo le plus proche. Contenu de cette description La présente documentation décrit : la configuration et le montage de l'unité... -
Page 13: Documentation Sur La Commande Multiaxes Cmxr-C2
Manuel du logiciel du terminal manuel CDSA Aide en ligne FCT avec PlugIn CMXR relative au progiciel Tableau 0.2 : Documentation sur la commande multiaxes CMXR-C2 Versions du logiciel nécessaires Cette documentation se rapporte aux versions suivantes : Matériel/Logiciel Version firmware Commande multiaxes CMXR-C2 à... -
Page 14: Concepts Et Abréviations Spécifiques Aux Produits
Système d'exécution Elément complémentaire du système d'exploitation permettant de gérer tous les composants logiciels du système et de les lancer de manière temporisée ou en fonction des événements. Tableau 0.4 : Concepts et abréviations spécifiques au produit Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 15: Présentation Du Système Cmxr
Sert à la commande d'un robot portique, d'un robot linéaire ou tripode. En l'occurrence, l'appareil remplit les tâches suivantes : commande des contrôleurs de servomoteur et de moteur pas à pas de Festo via le bus CAN [X6] (Festo DriveBus) ; commande de périphérie (numérique, analogique, codeur). -
Page 16: Modèle De Produit Commande Multiaxes Cmxr-C2
Dans ce modèle, l'appareil possède deux interfaces CAN. L'interface CAN [X6] permet de relier – au choix des entraînements de moteurs pas à pas ou servomoteurs – de Festo. La communication avec les entraînements s'effectue sur la base du profil CANopen DS 402 via Festo DriveBus. -
Page 17: Conception De L'appareil
échéant de consoles d'affichage et de commande. 1.2.1 Unité centrale L'unité centrale est la partie essentielle de la commande multiaxes CMXR-C2. Elle met à disposition les ressources nécessaires au traitement des programmes utilisateurs (processeur, mémoire de travail, etc.). -
Page 18: Modules D'options
1. Présentation du système CMXR 1.2.2 Modules d'options Les modules d'options permettent d'étendre la capacité de communication de l'unité centrale. Les modules d'options sont des composants de l'unité centrale CMXR-C2 : Modules d'options Description INTERFACE ETHERNET Connexion Ethernet [X5] pour le contrôleur Ethernet intégré dans le module... -
Page 19: Montage
Directives relatives à la configuration de l'appareil CMXR-C2 Directives relatives à la configuration de la commande multiaxes CMXR-C2 La commande multiaxes CMXR-C2 est livrée prémontée en usine. Vous pouvez adapter l'appareil selon vos besoins en ajoutant ou en supprimant des modules. Règles de montage Il est possible d'ajouter max. -
Page 20: Montage Et Démontage Des Modules D'options
Ne touchez aucun composant. Respectez les consignes concernant la manipulation des composants sensibles aux charges électrostatiques. Pour protéger les modules contre toute décharge d'électricité statique : déchargez-vous électrostatiquement avant le montage ou le démontage de modules. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 21: Montage De Modules De Périphérie
Le sélecteur d'adresses se trouve en général à droite des modules de périphérie, sous le couvercle inférieur. L'adresse doit être réglée avant l'assemblage de l'appareil. Un connecteur de bus se trouve sous le couvercle supérieur (voir aussi la description du module de périphérie). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... - Page 22 électrostatique lors du contact). Montage des modules de périphérie A l'intérieur de la commande multiaxes CMXR-C2, l'unité centrale prend toujours la position la plus à gauche. Les modules de périphérie sont disposés à sa droite et reliés entre eux avec un connecteur bus et sont maintenus par 2 verrouillages mécaniques.
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Page 23: Démontage Des Modules De Périphérie
1. Coupez l'alimentation électrique et en tension sous charge. 2. Le cas échéant, retirez l'appareil du rail symétrique (pour le démontage de l'appareil, voir le paragraphe 2.5). 3. Appuyez légèrement (déverrouillage) sur les verrouillages supérieur et inférieur à gauche (voir fig.). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... - Page 24 5. Replacez le couvercle latéral droit du connecteur bus sur l'appareil (pour protéger de l'encrassement et de la détérioration par décharge électrostatique lors du contact). 1 Verrouillage mécanique supérieur 2 Verrouillage mécanique inférieur Figure 2.4 Démontage d'un module de périphérie Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 25: Directives De Montage
Les parties inférieure et supérieure du module sont pourvues de fentes d'aération destinées à la dissipation de la chaleur. Aucun ventilateur externe n'est nécessaire si la température ambiante admissible est respectée. Cependant, les fentes d'aération doivent impérativement être dégagées. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 26: Montage Sur Rail
L'appareil a été conçu pour un montage sur rail symétrique (support rail DIN selon EN 60715). Lors de la fixation du rail, respectez l'écart entre les vis max. admissible. Pour des raisons de stabilité, l'écart entre les vis ne doit pas dépasser 120 mm, comme représenté dans le graphique. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... - Page 27 2. Montage 1 Ecart entre les 2 Rail symétrique Figure 2.6 Ecart entre les vis maximal admissible de la fixation pour rail Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
- Page 28 5. Fixez l'appareil avec les embouts (pinces terminales de l'appareil) (voir le paragraphe suivant). Fixez à l'aide d'embouts (pinces terminales de l'appareil) Placez resp. un embout à droite et à gauche de chaque rail symétrique afin de protéger les modules contre le glissement ou les vibrations. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
- Page 29 2. Montage 1 Embout Figure 2.8 Fixation de l'appareil avec les embouts Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 30: Démontage
Démontez l'appareil de la manière suivante : 1. Coupez l'alimentation électrique et en tension sous charge. 2. Desserrez tous les raccords de câble sur l'appareil. 3. Retirez tous les leviers de verrouillage pour rail symétrique (déverrouiller). 4. Retirez l'appareil du rail symétrique. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 31: Installation De L'unité Centrale Cmxr-C2
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Consignes générales pour l'installation Attention Des mouvements incontrôlés des actionneurs reliés peuvent occasionner des dommages corporels ou matériels. Avant toute intervention d'installation ou de maintenance, coupez l'alimentation électrique. Dans le cadre de votre dispositif d'ARRET D'URGENCE, vérifiez les mesures à prendre, sur votre installation/machine, pour garantir la sécurité... -
Page 32: Remarques Concernant Le Câblage
Les connecteurs mâles de la gamme de produc- tion Festo (voir annexe A.2) sont adaptés. Spécification des câbles pour les connecteurs mâles de Festo (voir l'annexe A.2) : Section de conducteur min : 0,2 mm² (AWG 24) Section de conducteur max. -
Page 33: Câbles Es, Analogiques (Entrée/Sortie En Tension Ou En Courant)
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Câbles ES, numériques Câbles ES, numériques Description Type de câble Câble blindé Type de connecteur Connecteur mâle avec un pas de trame de 5,08 mm (voir l'annexe A.2). Tableau 3.2 Spécification des câbles ES (numériques) Recommandation : répartissez les blocs de commande de manière... -
Page 34: Câble Ethernet
100 ohms +/-15 %). Une connexion supplémentaire du blindage et de la masse n'est pas nécessaire. Câble CAN Pour la CMXR-C2, l'unité centrale peut être reliée à d'autres abonnés du bus via un câble CAN. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... - Page 35 3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Câble CAN Description Type de câble Ligne à deux fils blindée, torsadée avec masse signal. La connexion CAN doit être exécutée avec une ligne appropriée. Nous recommandons un câble de données conforme à la norme ISO/DIS 11898 (norme CAN).
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Page 36: Entrée De Codeur Incrémental
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 L'interface CAN X6 est prédéfinie sur 1 000 kbit/s. Les indications de longueurs dans le tableau sont les valeurs maximales dans des condi- tions idéales. La longueur de câble possible diminue en cas de mauvais contact de blindage, de fortes perturbations, de câbles de dérivation et de mauvaise qualité... -
Page 37: Eléments De Signalisation, De Raccordement Et De Commande Sur L'unité Centrale
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Eléments de signalisation, de raccordement et de commande sur l'unité centrale L'unité centrale comprend les éléments de signalisation, de raccordement et de commande suivants : 1 Affichage 7 segments 2 LED Power (en haut) et touche... -
Page 38: Connexion Des Alimentations
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 3.4.1 Connexion des alimentations Attention Détérioration des composants ! Exécutez les alimentations électrique et en tension sous charge sous forme de circuit de courant à énergie limitée selon CIE/DIN/EN 61131-2 et assurez toujours une protection par fusible de 10 A max (voir les graphiques «... -
Page 39: Interface Rs-232-C
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 1 Borne de terre (douille filetée M4) Figure 3.5 Borne de terre de l'appareil 3.4.3 Interface RS-232-C Cette interface peut être utilisée avec CoDeSys. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 40: Interfaces Usb
3.4.4 Interfaces USB Le système de commande modulaire CMXR-C2 comprend un maître USB. Le raccordement USB [X8] peut être utilisé pour le transfert des données et des programmes de/vers le contrôleur multiaxes. Le raccordement USB [X10] n'est actuellement pas utilisable 3.4.5... - Page 41 3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Connexion CAN [X6] Broche Signal Signification n.c. non connecté CAN-L Bus CAN Low SGND Signal Ground TERM1 TERM1 *) TERM1 TERM1 *) Terre en option CAN-H Bus CAN High TERM2 TERM2 *) TERM2 TERM2 *) Boîtier...
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Page 42: Interface Can [X4] (Module D'options Cecx-F-Co)
3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Nous recommandons un câble de données conforme à la norme ISO/DIS 11898 (norme CAN). 3.4.7 Interface CAN [X4] (module d'options CECX-F-CO) Comme l'interface CAN [X6] (voir le paragraphe 3.4.6). 3.4.8 Interface Ethernet [X5] (module d'options ETHERNET) En usine, l'unité... -
Page 43: Utilisation Des Cartes Mémoire Compact Flash
(p. ex. données d'outils et recettes). La carte mémoire ne peut pas être utilisée comme support de données amovibles puisque les programmes du système y sont également mémorisés. Seule la carte mémoire de Festo CAMC-P3-C-M256 peut être utilisée. - Page 44 3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 La carte mémoire est construite de telle sorte qu'elle peut uniquement être insérée dans l'appareil dans un sens. La carte devrait simplement glisser dans le tiroir enfichable. La LED d'état à côté de la touche Eject est allumée si l'appareil accède à la carte en écriture ou en écriture.
- Page 45 3. Installation de l'unité centrale CMXR-C2 Vous trouverez de plus amples remarques sur la manipulation de la carte mémoire dans la description du système de la commande multiaxes CMXR-C2. 1 Carte mémoire 2 Touche Eject Figure 3.9 Retirer la carte mémoire...
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Page 46: Instructions De Mise En Service
Instructions de mise en service Remarques générales concernant la mise en service La configuration et la mise en service de la commande multiaxes CMXR-C2 s'effectuent avec le logiciel correspondant. Vous trouverez des informations à ce sujet dans l'aide en ligne du logiciel ainsi que dans la description du système correspondante. - Page 47 à la place appuyer sur la touche (touche CTRL). Le démarrage du firmware est terminé. Le module CP est à présent opérationnel. Si une application est déjà disponible sur la carte mémoire, elle sera à présent chargée. Tableau 4.1 Affichage lors du démarrage Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 48: Affichage Lors Du Démarrage De L'application
à zéro (sorties TOR et analogiques) : 0 V, entraînement dans l'état « Verrouillage de mise sous tension »). Les entrées des autres modules I/O ne sont pas reprises. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 49: Réaction En Cas D'erreur Module
Retain. Attention Des manipulations erronées liées à la touche CTRL peuvent entraîner des erreurs système et des pertes de données. Appuyez sur la touche CTRL uniquement en suivant les instructions du personnel de service après-vente de Festo. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 50: Diagnostic Et Traitement Des Erreurs
Tableau 5.3 LED d'état CAN 5.2.3 LED d'état Ethernet Une LED d'état de liaison (verte) et une LED d'activité (jaune) se trouvent à côté du connecteur femelle Ethernet (RJ45). Elles sont allumées en cas d'envoi ou de réception de télégrammes. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 51: Led D'état Carte Mémoire
La chaîne de caractères suivante signale l'erreur 51 dans l'état « Load Firmware » (aucun firmware trouvé) : Etat Erreur Exemple : Affichage lors du démarrage de l'application : La chaîne de caractères suivantes signale l'erreur 203 dans l'état Init (l'installation de l'application a échoué) : Etat Erreur Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 52: Codes D'erreur
5 – E 205 Modules de périphérie ajoutés trop Diminuer le nombre de modules ajoutés nombreux Traitement des erreurs Vous trouverez de plus amples informations sur le traitement des erreurs de votre commande multiaxes CMXR dans le manuel du système. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 53: Maintenance Et Entretien
Maintenance et entretien L'appareil ne doit être ouvert que par un personnel qualifié et formé, et seules les opérations de maintenance autorisées par Festo doivent être effectuées. D'autres manipulations sur l'appareil entraînent la perte de garantie. Remplacer la batterie L'unité centrale est équipée d'une horloge temps réel (RTC). En cas de coupure de la tension d'alimentation, l'horloge temps réel est protégée par une pile tampon. -
Page 54: Nettoyage
6. Maintenance et entretien 3. Retirez l'ancienne batterie et remplacez-la par une batterie neuve. Respectez la polarité. 4. Insérez de nouveau le compartiment de batterie dans la CMXR-C2 jusqu'à ce qu'il s'enclenche. 1 Mise en place de la batterie 2 Mise en place du... - Page 55 6. Maintenance et entretien Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 56: Annexe Technique
CIE 60068-2-6-FC ; vibrations 3,5 mm d'amplitude entre 5 et 9 Hz, 1 g d'accélération entre 9 et 150 Hz Contrôle d'insensibilité aux chocs selon CIE 60068-2-27 ; max. 15 g, 11 ms (demi-sinusoïdal) Tableau A.1 Caractéristiques techniques générales Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH... -
Page 57: A.1.2 Cmxr-C2, Unitécentrale
Vitesse de transmission des données [Mbit/s] 10/100 Protocoles supportés TCP/IP Programmation, langue d'utilisation FCT (Festo Configuration Tool) Tableau A.2 Caractéristiques techniques Module central CMXR Accessoires Veuillez sélectionner les accessoires correspondants dans notre catalogue www.festo.com/catalogue. Remarques concernant le câblage conforme CEM L'immunité... - Page 58 La mise à la terre d'un système électrique est pour lui seul une mesure CEM insuffisante et sert principalement à la protection contre l'électrocution en cas de contact avec des pièces conductrices. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
- Page 59 Relier le blindage du câble avec la borne 0 V du module analogique via la ligne pour blinder des champs 50 Hz ? Pour toutes les interfaces de l'appareil : une pose particulière des câbles n'est pas requise. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...
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Page 60: Index
Données Retain ........14 Utilisateurs ......... 12 Utilisation conforme à l'usage prévu ..7 Espaces libres de montage ....25 Etats de fonctionnement ...... 48 Insérer la carte mémoire ...... 44 Instructions de sécurité ....... 10 Interface électrique ......18 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-FR 1002NH...