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5.8
Node Guarding
Données utiles
Node Guarding
L'objet Node Guarding offre une alternative à l'objet Heartbeat (voir chapitre
5.7 "Heartbeat", page 19).
Cela signale la présence d'un convertisseur de mesure et garantit de ce fait la
sécurité du système. Contrairement à Heartbeat une demande est envoyé
avec Node Guarding, du maître NMT (principalement un API) l'esclave NMTe
(dans le cas présent un convertisseur de mesure CANtrans) y répond.
La construction de la réponse de Node Guarding est similaire au protocole
Heartbeat. Seulement un Toggle-Bit supplémentaire est obtenu qui varie entre
0 et 1.
NMT Master
Demande
Node
Guard
Time
Node
Live
Time
Demande
Node Guarding Event*
* lorsqu une erreur est constatée
s: l'état de l'esclave NMT
4:
STOPPED
5:
OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
t: Toggle-Bit
L'info Node Guarding se compose d'u octet, provenant d'un Toggle Bit t et de
l'état NMT s, codé comme suit :
Bootup:
Stopped:
Operational:
Preoperational:
127
5 Fonctions CANopen
Node / Live Guarding
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
0
7
t
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
0
7
t
0
4
5
NMT Slave
1
6...0
s
Réponse
1
6...0
s
Réponse
Live Guarding Event*
20
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