Table des Matières
Publicité
CD1-k – Guide d'utilisation
Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur dans un cas extrême (surcharge du moteur ou axe
bloqué) est représenté sur la figure ci-dessous.
Courant variateur
Courant max.
Courant nominal
La durée du courant maximal avant activation du clignotement (t1 - t0) et avant limitation au courant nominal
(t2 - t0) est calculée de la même manière que dans le cas précédent (en mode « Fusing »).
4.3 - REGLAGE D'ASSERVISSEMENT
4.3.1 - PARAMETRES DU REGULATEUR
La procédure « Autotuning » identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les paramètres
du régulateur vitesse/position.
En mode vitesse « P », « PI », et « PI
En mode « Position », les gains du régulateur vitesse et du régulateur Position seront calculés.
L'utilisateur a la possibilité de sélectionner la bande passante (« Low » , « Medium » et « High ») ainsi que
le type de filtre (« standard », « antiresonance » ou « max. stiffness»).
La procédure « Autotuning » peut être exécutée avec moteur hors asservissement ou sous asservissement
(cas d'une charge verticale par exemple).
Avant d'exécuter la commande « Autotuning », s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un
tour soit sans danger pour l'utilisateur et la machine ; s'assurer que le frein soit bien débloqué (la commande
« Autotuning » ne pilote pas le frein).
Pour un réglage complet, la procédure « Autotuning » doit toujours être exécutée en mode « Position » ;
(A la mise sous tension, le variateur se trouve automatiquement en mode « Position »).
Cependant, il est possible de contrôler le comportement du variateur en mode « Vitesse » ;
dans ce cas, après l'exécution de la procédure « Autotuning » en mode « P », « PI » ou « PI
•
vérifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens,
•
vérifier l'allure de la réponse à un petit déplacement sans saturation de « I
oscilloscope).
En cas de fort bruit dans le moteur à l'arrêt ou en rotation, vérifier la rigidité de la chaîne de transmission
mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans le moteur et accouplements).
Si nécessaire, lancer une nouvelle commande « Autotuning » en choisissant une bande passante plus faible.
Si le problème d'instabilité persiste, lancer une nouvelle commande « Autotuning » en activant le filtre
« Antirésonance ». Au besoin, ajuster plus finement la stabilité de la réponse de la boucle en ajustant le gain de
stabilité.
10
t1
t0
2
», seuls les gains du régulateurs vitesse seront calculés.
t1 = Clignotement
t2 = Limitation courant
t2
Temps
SERVO DRIVES & MOTION CONTROL
2
» :
(Fonction
dc »
Chapitre 2 - Mise en oeuvre
Publicité
Table des Matières
