Nidec Unidrive M400 Guide De Mise En Service page 62

Informations Informations Installation
relatives à la sécurité sur le produit mécanique
Gains de boucle de fréquence
(00.065 {03.010}, Pr 00.066 {03.011})
Les gains de la boucle de fréquence contrôlent la réponse de la boucle de fréquence à une demande de variation de fréquence. La boucle de
fréquence se base sur les gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) d'anticipation, et sur le gain différentiel (Kd) de retour. Le variateur conserve deux
séries de réglages de ces gains et sélectionne l'une ou l'autre série par l'intermédiaire de Pr 03.016. Si Pr 03.016 = 0, le variateur prend en compte
les gains Kp1, Ki1 et Kd1 (Pr 03.010 à Pr 03.012) et si Pr 03.016 = 1, il prend en compte les gains Kp2, Ki2 et Kd2 (Pr 03.013 à Pr 03.015).
Il est possible de modifier Pr 03.016 lorsque le variateur est verrouillé ou déverrouillé.
Gain proportionnel de la boucle de fréquence (Kp), Pr 00.065 {03.010} et Pr 03.013
Si le gain proportionnel a une certaine valeur et le gain intégral est réglé sur zéro, la boucle n'aura qu'un gain proportionnel et une erreur de
fréquence doit être relevée pour produire une référence de couple. Donc, à mesure qu'augmente la charge du moteur, il y aura une différence entre
la fréquence de référence et la fréquence effective. Cet effet, appelé régulation, dépend du niveau du gain proportionnel ; plus le gain est élevé plus
l'erreur de fréquence est faible pour une charge donnée. Si le gain proportionnel est trop élevé, soit le bruit produit par la quantification numérique
devient inacceptable, soit la limite de stabilité est atteinte.
Gain intégral de la boucle de fréquence (Ki), Pr 00.066 {03.011} et Pr 03.014
Le gain intégral sert à empêcher la régulation de la fréquence. L'erreur est accumulée sur un certain laps de temps et utilisée pour produire la
demande de couple nécessaire sans aucune erreur de fréquence. L'augmentation du gain intégral réduit le temps nécessaire à la fréquence pour
atteindre le point de consigne et augmente la raideur du système ; par exemple, il réduit le déplacement en position en appliquant un couple
résistant au moteur. Malheureusement, l'augmentation du gain intégral réduit également l'amortissement du système et produit un overshoot à la
suite d'un délestage. Pour un gain intégral donné, l'amortissement peut être amélioré en augmentant le gain proportionnel. Il faut arriver à un
compromis où la réponse du système, la raideur et l'amortissement deviennent tous satisfaisants pour l'application. En mode RFC-A sans capteur,
le gain intégral ne doit généralement pas dépasser 0,50.
Gain différentiel (Kd), Pr 03.012 et Pr 03.015
Le gain différentiel de retour de la boucle de fréquence sert à obtenir un
amortissement supplémentaire. Le terme différentiel est réalisé de manière à
ne pas introduire un bruit excessif normalement associé à ce type de fonction.
L'augmentation du gain différentiel réduit l'overshoot produit par une baisse du
niveau d'amortissement. Cependant dans la plupart des applications, les gains
proportionnel et intégral seuls sont suffisants.
Seuil de changement du gain, Pr 03.017
Si Sélection du gain de la boucle de fréquence (03.016) = 2, les gains Kp1,
Ki1 et Kd1 (Pr 03.010 à Pr 03.012) sont utilisés lorsque la valeur absolue de
la demande de fréquence est inférieure à la valeur contenue dans Seuil de
changement du gain (03.017). Sinon, les gains Kp2, Ki2 et Kd2 (Pr 03.013 à
Pr 03.015) sont utilisés.
Ajustement des gains de la boucle de fréquence :
Ceci implique la connexion d'un oscilloscope à la sortie analogique 1 pour
surveiller le retour de fréquence. Appliquer au variateur une variation de la
référence de fréquence et surveiller la réponse sur l'oscilloscope. Le gain
proportionnel (Kp) doit être défini au départ. Augmenter la valeur jusqu'au point
où un dépassement de la fréquence se produit puis, la réduire légèrement.
Augmenter le gain intégral (Ki) jusqu'au point où la fréquence devient instable
puis, le réduire légèrement. Il est alors possible d'augmenter le gain
proportionnel. Répéter la procédure jusqu'à ce que la réponse du système se
rapproche de la réponse idéale. Le schéma montre l'effet d'un réglage incorrect
des gains P et I, ainsi que la réponse idéale.
62
Installation Mise en Paramètres Mise en marche
électrique service de base
Optimi- Fonctionnement de
du moteur sation la carte média NV
Demande de fréquence
Gain proportionnel insuffisant
[00.065]
Gain proportionnel excessif
[00.065]
Gain intégral excessif
[00.065]
Réponse idéale
Unidrive M400 Guide de mise en service - Contrôle
API Paramètres Dia- Informations sur
embarqué avancés gnostics la conformité UL
Édition : 3