adept technology Cobra e-Vario 600 Manuel D'instructions
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Robot Adept Cobra
e-Vario 600/e-Vario 800
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Sommaire des Matières pour adept technology Cobra e-Vario 600

  • Page 1 Robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 Manuel d'instructions...
  • Page 3 Robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 Manuel d'instructions Référence : 09721-002, Rev B Juillet 2010 5960 Inglewood Drive • Pleasanton, CA 94588 • USA • Phone 925.245.3400 • Fax 925.960.0452 Otto-Hahn-Strasse 23 • 44227 Dortmund • Germany • Phone +49.231.75.89.40 • Fax +49.231.75.89.450 Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 •...
  • Page 4 écrit d'Adept Technology, Inc. Ces informations peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'Adept Technology, Inc. Ce manuel est revu et révisé périodiquement.

  • Page 5: Table Des Matières

    1.1 Description du produit ........15 Robots Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 ..... . 15 Adept Amps-in-Base (AIB) .
  • Page 6 4.5 Installation du logiciel Adept ACE ......42 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 7 Butées ajustables d’articulation 2 ....... . . 69 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 8 7.4 Contrôle des boulons de montage du robot ..... 100 7.5 Contrôle des traces d'huile autour du réducteur Harmonic Drive ..101 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 9 8.2 Spécifications du robot ........119 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 11 Figure 5.13 : butées ajustables d‘articulation 1 ........67 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 12 Figure 6.8 : connexions pour un circuit d‘arrêt d‘urgence d‘un Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 ......87 Figure 6.9 : schéma de connexion du pupitre opérateur .
  • Page 13 Figure 8.6 : outillage externe sous le segment extérieur ......116 Figure 8.7 : enveloppe de travail du robot Adept Cobra e-Vario 600 ... . . 117 Figure 8.8 : enveloppe de travail du robot Adept Cobra e-Vario 800 .

  • Page 15: Introduction

    Adept Cobra série e-Vario, reportez-vous au REMARQUE : les descriptions et instructions contenues dans ce manuel s'appliquent à la fois au Cobra e-Vario 600 et au Cobra e-Vario 800, sauf en cas de différence sur les schémas de dimension ou d'enveloppe de travail, par exemple.

  • Page 16: Adept Amps-In-Base (Aib)

    • contrôle actif numérique ; • capteurs de température sur l'ensemble des variateurs et des moteurs AIB sur un robot Adept Cobra e-Vario 600 Figure 1.3 : Adept AIB Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 17: Procédure D'installation

    Web d'Adept, à la section Support : ftp://ftp1.adept.com/Download-Library/Manufacturer-Declarations/ Chaque déclaration du fabricant est au format PDF sur le site Web, dans un fichier ZIP. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 18: Comment Obtenir De L'aide

    • saisissez l‘adresse URL suivante dans votre navigateur Web : http://www.adept.com/Main/KE/DATA/adept_search.htm Pour rechercher des informations sur une rubrique particulière, utilisez le moteur de recherche de la bibliothèque de documents de la page principale Adept Document Library. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 19: Sécurité

    être évitée, sous peine de dommages pour l'équipement. REMARQUE : apporte des informations supplémentaires pour mettre en valeur un point ou une procédure, ou donner des conseils pour une utilisation simplifiée. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 20: Étiquettes D'avertissement Sur Le Robot

    Adept Cobra série e-Vario. Figure 2.1 : avertissement contre les dangers électriques et thermiques sur le châssis AIB Figure 2.2 : avertissement de danger thermique sous le segment intérieur Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 21: Figure 2.3 : Avertissement Sur Les Câbles Du Codeur

    J(n° articulation)-ENC de leurs logements. Leur retrait entraîne une perte des données d'étalonnage et le robot doit alors subir un processus d'étalonnage d'usine, nécessitant des outils et logiciels spécifiques. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 22: Précautions D'emploi Et Protections Requises

    Pour plus d‘informations sur une utilisation sûre et effective du robot, reportez-vous au chapitre Emplacement du pupitre opérateur Veillez à ce que le pupitre opérateur soit placé hors de la cellule et de l'enveloppe de travail. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 23: Points D'impact Et De Coincement

    2.2 formation de l'opérateur. Le établit la liste de certaines sources pour différentes normes. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 24 Fax 41 22 919-0300 Fax 313-994-3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org DIN, Deutsches Institut für Normung e.V. Burggrafenstrasse 6 10787 Berlin Allemagne Téléphone : +49 30 2601-0 Fax: +49 30 2601-1231 http://www.din.de Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 25: Évaluation Des Risques

    « Équipement de sécurité des opérateurs », page 31) et utiliser le boîtier de contrôle (T2). De cette façon, l'exposition du personnel aux risques liés au robot est limitée (exposition rare et/ou de courte durée). Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 26: Gravité De Blessures

    1. programmation depuis l'extérieur de la barrière de sécurité ; 2. programmation lorsque le bras est hors tension ; 3. copie d'un programme à partir d'un autre robot (maître) ; 4. programmation hors ligne ou CAO Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 27: Catégorie De Comportement Du Système De Contrôle

    (voir la section 2.8 on page 29). Les robots Adept Cobra e-Vario 600 et e-Vario 800 sont destinés à être utilisés pour le montage de pièces ou la manipulation de matériaux, pour des charges utiles inférieures à 3,0 kg. AVERTISSEMENT : pour des raisons de sécurité, il est interdit...

  • Page 28: Modifications Du Robot

    Modifications inacceptables Les modifications répertoriées ci-dessous peuvent endommager le robot, réduire la sécurité du système et son efficacité ou réduire la durée de vie du robot. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 29: Transport

    Aux États-Unis, les normes applicables sont les suivantes : ANSI/RIA R15.06 et ANSI/UL 1740. Au Canada, les normes applicables sont les suivantes : CAN/CSA Z434. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 30: Émissions Sonores

    être effectué par une personne habilitée. Voir la section 2.12 pour les spécifications. AVERTISSEMENT : n’enlevez jamais les protections et ne modifiez jamais le système si cela désactive un mécanisme de protection. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 31: Qualification Du Personnel

    Pour des raisons de sécurité, les opérateurs doivent porter l’équipement suivant quand ils travaillent dans la zone d’exploitation du robot : • lunettes de sécurité ; • casque de protection (à coque dure) ; • chaussures de sécurité. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 32: Protection Contre Les Utilisations Abusives

    Appuyez sur un bouton d'arrêt d'urgence (bouton-poussoir rouge sur fond jaune), puis suivez les consignes internes de sécurité de votre société à appliquer en cas d'urgence. En cas d'incendie, utilisez un extincteur à base de CO pour éteindre le feu. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 33: Installation Du Robot

    Le robot doit toujours être stocké et transporté en position verticale, dans un environnement propre et sec, sans condensation. Ne le posez dans aucune autre position. Ceci pourrait l‘endommager. Le robot Cobra e-Vario 600 pèse 41 kg, le robot Cobra e-Vario 800 pèse 43 kg, hors dispositifs optionnels installés.

  • Page 34: Déballage Et Inspection De L'équipement Adept

    2 afin de recentrer le centre de gravité. Le robot doit toujours être transporté en position verticale. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 35: Environnement De Fonctionnement

    3.2). L'utilisation de goupilles installées sur la surface de montage (voir la goupilles de montage permet de conserver la position du robot lorsqu'il doit être retiré, puis réinstallé. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 36: Procédure De Montage Du Robot

    3. Dévissez les quatre boulons de fixation de la base du robot à la palette. Conservez ces boulons afin de les réutiliser en cas de transport ultérieur du robot. 4. Soulevez le robot et placez-le directement au-dessus de la surface de montage. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 37 Tableau 3.2 : spécifications et couples de serrage des boulons de montage Norme Taille Spécification Couple Métrique M12 x P1,75 Classe ISO 8,8 85 Nm 7/16-14 UNC Grade SAE 5 63 lb-ft Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 38: Description Des Connecteurs De La Face Avant De L'aib

    MicroV+. (DB26, connexion femelle haute densité). Le bloc de terminaison XIO optionnel se connecte ici. Cet appareil possède un bloc de terminaison pour entrées/sorties, une LED et un interrupteur pour tester les signaux d‘entrées/sorties. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 39: Installation Du Système

    24 Vcc Câble série simulateur modem RS-232, 04116-001 90565-000 Standard, fourni 5 m pour connecter l‘ordinateur de avec le système l‘utilisateur au robot Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 40: Diagramme Des Câbles Du Système

    Adept ACE Câble simulateur de modem RS-232 pour connexion robot-ordinateur Figure 4.1 : diagramme de câbles du système pour les robots Adept Cobra série e-Vario Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 41: Connexions Des Câbles Au Robot

    Connectez le câble adaptateur T1/T2 au connecteur du boîtier de contrôle. 4.4 Connexion de l‘ordinateur au robot Pour l‘installation, la configuration et la programmation, les robots Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 doivent être raccordés à un ordinateur. L‘utilisateur doit installer le logiciel Adept ACE et connecter son PC au robot avec un câble série simulateur modem RS-232.

  • Page 42: Connexion Du Câble Série

    CD-ROM. REMARQUE : notez que la documentation en ligne décrivant le processus d'installation s'ouvre à l'arrière-plan lorsque vous sélectionnez l'une des étapes d'installation du logiciel indiquées ci-dessous. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 43: Figure 4.2 : Menu Du Cd-Rom Du Logiciel Adept Ace

    4.5). Suivez les 3. L‘assistant d‘installation Adept ACE s‘ouvre (voir la instructions qui s‘affichent pour procéder à l‘installation étape par étape. Figure 4.3 : assistant d‘installation Adept ACE Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 44: Figure 4.4 : Écran Pour Préparer L'installation

    5. Après avoir quitté l‘assistant Adept ACE, cliquez sur Exit dans le menu du CD-ROM et lancez la procédure de démarrage. REMARQUE : il est nécessaire de redémarrer l‘ordinateur après l‘installation d‘Adept ACE. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 45: Connexion De L'alimentation 24 Vcc Au Robot

    Modèle Caractéristiques nominales XP Power JMP160PS24 24 Vcc, 6,7 A, 160 W AstroDyne SP-150-24 24 Vcc, 6,3 A, 150 W Mean Well SP-150-24 24 Vcc, 6,3 A, 150 W Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 46: Vcc Au Robot

    4.7. Connectez le blindage du câble à la masse du châssis de la source d'alimentation. Ne mettez pas l'appareil sous tension tant que vous n'y êtes pas invité (voir chapitre Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 47: Figure 4.7 : Câble 24 Vcc Fourni Par L'utilisateur

    18 AWG (0,824 mm²) au minimum, trifilaire, puissance nominale 300 V. En ce qui concerne les exigences de l‘alimentation secteur, référez-vous à votre bloc de l‘alimentation 24 Vcc utilisé. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 48: Connexion De L'alimentation 200 À 240 Vca Au Robot

    3,0 kg - Toutes les articulations 3,61 2110 en mouvement Pour de courtes durées (100 ms) tableau 8.1, page 119 Reportez-vous au pour obtenir des informations sur le cycle Adept. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 49: Protection Des Installations Contre Le Survoltage

    L = Conduite l'utilisateur N = Neutre E = Terre Robots Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 1Ø 200 à 240 Vca Figure 4.8 : installation électrique standard avec alimentation monophasée Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 50: Détails Du Connecteur Compatible

    Tableau 4.6 : détails du connecteur CA compatible Détails du connecteur CA Prise d'alimentation CA, droite, femelle, borne filetée, 10 A, 250 V Référence Qualtek : 709-00/00 Référence Digi-Key : Q217-ND Référence Adept : 02710-000 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 51: Procédure De Fabrication De Câble 200 À 240 Vca

    Ne mettez pas le robot sous tension à ce stade. 2. Branchez le connecteur CA dans l’alimentation du connecteur CA de la face avant de l'AIB. 3. Fixez le connecteur CA avec le verrou de blocage. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 52: Mise À La Terre Du Système Robotisé Adept

    Mise à la terre de l'équipement installé sur le robot Les pièces suivantes du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 ne sont pas reliées à la terre : axe de l’articulation 3 et bride outil. En cas de tension dangereuse dans les outils ou les équipements installés sur le robot fournis par l'utilisateur, il est impératif d'installer une mise à...

  • Page 53: Installation De L'équipement De Sécurité Fourni Par L'utilisateur

    à la connexion d'équipement de sécurité sur le système via le connecteur XUSR. Il comporte une section détaillée sur les circuits d’arrêt d’urgence et les diagrammes des configurations d’arrêt d’urgence recommandés. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 55: Installation Des Équipements Optionnels

    5. Faites glisser la bride lentement pour la dégager de l'axe. Prenez soin de ne pas perdre le roulement à billes (3,5 mm) située à l’intérieur de la bride, derrière la vis de réglage. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 56: Installation De La Bride

    Les connecteurs pour DeviceNet sont installés à l‘intérieur du robot et peuvent être utilisés, si le logiciel de contrôle correspondant pour DeviceNet est mis à disposition par l‘utilisateur. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 57: Conduites Électriques

    (1 et 2, 3 et 4, 5 et 6 ... 23 et 24). Intensité maximale par conduite : 1 A. Conduites d‘air 4 mm Conduites d‘air 6 mm Électrique utilisateur DeviceNet Conduites d‘air 4 mm Figure 5.3 : connecteurs utilisateur sur l’articulation 2 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 58: Connecteurs Utilisateur Internes

    Leur retrait entraîne une perte des données d'étalonnage et le robot doit alors subir un processus d'étalonnage d'usine, qui nécessite des outils et logiciels spécifiques. Connecteur SOLND Figure 5.5 : connecteur SOLND Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 59: Connecteur Solnd

    Terre Connecteur OP3/4 (comme sur le robot) Connecteur compatible : AMP/Tyco n° 172167-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à 4 broches AMP/Tyco n° 770985-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à broche de contact Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 60: Connecteur Eoapwr

    Connecteur EOAPWR Terre (comme sur le robot) Connecteur compatible : AMP/Tyco n° 172167-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à 4 broches AMP/Tyco n° 770985-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à broche de contact Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 61: Caractéristiques De Sortie Des Connecteurs Utilisateur Internes

    24 Vcc Connecteur ESTOP (comme sur le robot) Connecteur compatible : AMP/Tyco n° 172165-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à 2 broches AMP/Tyco n° 770985-1, connecteur Mini-Universal Mate-N-Lok à broche de contact Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 62: Figure 5.7 : Circuit D'arrêt D'urgence Interne Du Connecteur

    2. Dans l‘éditeur Objet, sélectionnez Configure > Configuration Manager (voir la figure suivante). Figure 5.8 : sélectionner l‘utilitaire Configuration Manager 3. Cliquez sur Advanced. 4. Sélectionnez l‘option Break-away E-STOP. 5. Cliquez sur Apply. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 63: Emplacements De Montage De L'équipement Externe

    Le kit d’électrovannes du robot Adept Cobra série e-Vario est disponible auprès d’Adept. Contactez votre représentant Adept pour toute information. Tableau 5.6 : pression d‘air Pression d‘air (psi) Pression d‘air (MPa) 28 - 114 0,193 - 0,786 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 64: Outils Requis

    7. Branchez la prise mâle du connecteur dans la prise femelle du connecteur (marquée SOLND) sur le support. 8. Utilisez les colliers de serrage pour fixer la conduite d’air au support au besoin. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 65: Figure 5.10 : Mise En Place De L'électrovanne À L'aide Du Matériel De Montage

    1 à l'étape suivante. Deux vis M5 x 8 Plaque de protection des câbles Figure 5.11 : retrait de la plaque de protection des câbles Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 66: Figure 5.12 : Connexion De La Conduite D'air De Réserve Au Connecteur Utilisateur

    .SIGNAL 10 AVERTISSEMENT : déconnectez la pression d’air du robot jusqu’à la réalisation de ce test pour empêcher que les conduites pneumatiques mal fixées ne blessent accidentellement le personnel. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 67: Installation De Butées Ajustables

    1. Double-cliquez sur l‘objet Cobra e-Vario à partir de l‘explorateur Workspace. 2. Dans l‘éditeur objet, sélectionnez Configure > Configuration Manager (voir la figure suivante). 3. Cliquez sur Joint 1. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 68 7. Sélectionnez l'option pour enregistrer les valeurs de façon temporaire ou permanente. Pour plus d‘informations sur l‘enregistrement des modifications, cliquez sur Help. 8. Sélectionnez Write, pour valider et enregistrer les modifications. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 69: Butées Ajustables D'articulation 2

    à leur installation. Les plaques des butées ajustables peuvent être installées à différents endroits selon les besoins de limitation des mouvements de l’articulation 2. Figure 5.16 : kit de butées pour l'articulation 2 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 70 3. Faites glisser le dispositif de butée fixe dans la fente située sous le segment extérieur. Pour plus d'informations, voir la figure 5.18). Dispositif de butée fixe d’articulation 2 monté sous le segment extérieur. Figure 5.18 : dispositif de butée fixe d’articulation 2 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 71 1. Double-cliquez sur l‘objet Cobra e-Vario à partir de dossier de l‘explorateur Workspace. 2. Dans l‘éditeur Objet, sélectionnez Configure > Configuration Manager (voir la figure suivante). 3. Cliquez sur Joint 2. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 72 REMARQUE : si les deux plaques des butées sont installées, l'espace de travail de l‘articulation 2 est de 160° maximum. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 73: Utilisation Du Système

    Lorsqu'un code d'erreur apparaît, il reste affiché même si le problème est résolu ou si d'autres erreurs sont détectées. Pour effacer toutes les erreurs et réinitialiser l'affichage, vous devez activer la haute puissance sur le robot ou réinitialiser son alimentation 24 Vcc. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 74: Figure 6.2 : Afficheur Digital

    Pour plus d'informations sur les codes d'état, veuillez consulter la bibliothèque de documents Adept du site Web. Dans les sections Procedures, FAQs et Troubleshooting, recherchez le document Adept Status Code Summary. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 75: Utilisation Du Bouton De Déblocage Du Frein

    Pour éviter tout dommage matériel, assurez-vous que cette articulation est soutenue avant de relâcher le frein et vérifiez que le préhenseur, ou tout autre outillage installé, n'est pas gêné par une quelconque obstruction. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 76: Description Du Pupitre Opérateur

    « Rallongement du câble au pupitre opérateur Adept ou fourni par l‘utilisateur », page 90 vous trouvez des informations sur les connexions que vous pouvez utiliser à la place du pupitre opérateur. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 77: Connexion Des E/S Numériques Au Système

    Tableau 6.4 : configuration des signaux d'E/S numériques par défaut – Système robotisé simple Emplacement Type Plage de signaux Connecteur XIO du robot 1 Entrées 1001 - 1012 Sorties 0001 - 0008 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 78: Utilisation De L'e/S Numérique Au Niveau Du Connecteur Xio Du Robot

    26 broches de la face avant de l‘AIB Sortie 2 0002 Sortie 3 0003 Sortie 4 0004 Sortie 5 0005 Sortie 6 0006 Sortie 7 0007 Sortie 8 0008 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 79: Signaux D'entrée Xio

    Temps de réponse max. de 32 ms REMARQUE : les spécifications du courant d'entrée sont indiquées à titre de référence. Les sources de tension sont généralement utilisées pour piloter les entrées. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 80: Exemple De Câblage D'entrée Standard

    XIO. Ainsi, les entrées ne seront pas activées par le courant de fuite en provenance des sorties. Cela est particulièrement utile lorsque les sorties sont reliées en boucle aux entrées à des fins de contrôle. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 81: Signaux De Sortie Xio

    = 0,5 A, charge = 1 mH) sortie 0,7 A  I  2,5 A Limite de courant continu de court-circuit  4 A Courant de crête de court-circuit ovpk Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 82: Exemple De Câblage De Sortie Standard

    Pour plus d'informations sur les connexions électriques du câble, reportez-vous au page REMARQUE : ce câble n'est pas compatible avec le bloc de terminaison XIO. Figure 6.7 : câble de branchement XIO (optionnel) Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 83 XIO Sortie 2 Rose/noir Sortie 3 Bleu clair Sortie 4 Bleu clair/noir Sortie 5 Vert clair Sortie 6 Vert clair/noir Sortie 7 Blanc/Rouge Sortie 8 Blanc/Bleu Coque Blindage Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 84: Connexion De L'équipement Spécifique Du Client Pour La Sécurité Et L'alimentation

    Fonction non existante pour les robots Cobra séries e-Vario 10, 23 Fonction non existante pour les robots Cobra séries e-Vario 11, 12, 13, Aucune connexion 24, 25 Broche 1 Broche 13 XUSR Broche 25 Broche 14 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 85 Adept. Faire attention à ne pas connecter les signaux 24 Vcc à ces broches par erreur, afin de ne pas endommager la partie électronique. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 86 à MCP TXD » T2 RXD : « Micro V à MCP RXD » Aucune connexion Aucune connexion Blindage Masse du blindage 24 Vcc (utilisé par bloc d‘alimentation de T2) Aucune connexion Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 87: Figure 6.8 : Connexions Pour Un Circuit D'arrêt D'urgence

    Entrée secteur Haute puissance monophasée vers variateurs 200 à 240 Vca Liaison mécanique Liaison mécanique Figure 6.8 : connexions pour un circuit d‘arrêt d‘urgence d‘un Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 88: Circuits D'arrêt D'urgence

    Figure 6.9 : schéma de connexion du pupitre opérateur Circuits d‘arrêt d‘urgence Le robot Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 offre des connexions pour des circuits d‘arrêt d‘urgence sous forme d‘une connexion XUSR et XFP. De cette façon, le système robotisé en mode « esclave » peut être intégré...

  • Page 89: Mode Manuel Externe

    Si l‘utilisateur souhaite commander l‘alimentation par un autre dispositif ou depuis un autre emplacement que le pupitre opérateur, il est indispensable de fournir un câble de branchement spécial ou remplacer entièrement le pupitre opérateur Adept. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 90: Témoin Lumineux Pour L'alimentation

    Utilisez des relais au lieu de commutateurs, pour pouvoir commander les signaux du pupitre opérateur. Voir la figure 6.9, page 88 pour une présentation schématique du pupitre opérateur. Reportez-vous tableau 6.10, page 85 pour un aperçu des connexions et numéros de broches. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 91: Mise En Service Du Système

    Contrôle des équipements de sécurité fournis par l'utilisateur Vérifiez que tous les équipements de sécurité et tous les circuits d'arrêt d'urgence fournis par vos soins sont correctement installés. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 92: Mise Sous Tension Et Démarrage D'adept Ace

    5. Mettez sous tension l‘ordinateur fourni par l‘utilisateur et démarrez Adept ACE. Double-cliquez sur l‘icône d‘Adept ACE se trouvant sur le Bureau de Windows, ou dans le menu Démarrer de Windows, cliquez sur Démarrer > Programmes > Adept Technology > Adept ACE > Adept ACE.

  • Page 93: Activation De La Haute Puissance

    1. Double-cliquez sur l‘objet e-Vario Cobra à partir de l‘explorateur. 2. Dans l‘éditeur Objet, sélectionnez Configure > Configuration Manager (voir la figure suivante). Figure 6.12 : sélectionner le Wizard Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 94: Figure 6.13 : L'assistant Adept Diagnostics Wizard

    3. Le Wizard vérifie la configuration de la cellule de travail afin de confirmer que l‘équipement est correctement installé. Cliquez sur Next, pour poursuivre le processus d‘activation de l‘alimentation. Figure 6.14 : Wizard - Procédure pour activer la haute puissance Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 95: Figure 6.15 : Bouton Haute Puissance Sur Le Pupitre Opérateur

    Figure 6.16 : fenêtre indiquant que le processus a réussi Option 2 : activer la haute puissance en utilisant Adept ACE 1. Dans le menu général, cliquez sur l‘icône « Enable High Power » (voir la figure suivante). Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 96: Figure 6.17 : Symboles Pour « High Power » Et « Launch Robot Jog Control

    Pour accéder à la fonction « Robot Jog Control », cliquez sur la barre d‘outils figure 6.17). Adept ACE, puis sur l‘icône « Launch Robot Jog Control » (voir la L‘écran « Robot Jog Control » s‘ouvre (voir la figure suivante). Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 97: Figure 6.18 : Écran « Robot Jog Control

    Le mode Comp est sélectionné en série. c. Les flèches situées sous « Robot Jog Control » servent à faire bouger les articulations 1 à 4 dans chaque direction (voir la figure suivante). Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 98: Contrôle Des Fonctions D'arrêt D'urgence

    Pour savoir comment utiliser et programmer le robot, reportez-vous à la documentation en ligne pour les produits Adept ACE et MicroV+. Vous pouvez trouver ces documents dans l‘Adept Document Library. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 99: Maintenance

    Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3 (axe Z) Tous les 3 mois Voir la section 7.8 Remplacement de la pile du codeur 5 à 10 ans Voir la Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 100: Contrôle Des Systèmes De Sécurité

    Vérifiez tous les 6 mois que les boulons de montage de la base sont solidement fixés. Resserrez-les, le cas échéant, à 85 N•m. Vérifiez également que toutes les vis du couvercle sont solidement fixées. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 101: Contrôle Des Traces D'huile Autour Du Réducteur Harmonic Drive

    Graisse au lithium, hydrocarbure synthétique Référence Adept : 90401-04029 ATTENTION : l'utilisation de produits lubrifiants inadaptés avec les robots Adept Cobra e-Vario 600 et e-Vario 800 risque de causer des dommages matériels. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 102: Procédure De Lubrification

    8. Faites glisser l'articulation 3 vers le haut et vers le bas, à plusieurs reprises, afin de répartir la graisse uniformément. 9. Ôtez l'alimentation 24 Vcc du robot. 10. Replacez le couvercle du segment extérieur. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 103 Rainure verticale et le vis à billes Point de graissage C Section A-A Figure 7.1 : lubrification de l‘axe creux de l‘articulation 3 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 104: Remplacement Du Châssis De L'aib

    7.3, page 105) de façon à pouvoir retirer les câbles internes. Le châssis peut être posé à plat ou placé sur la droite du robot pour un accès plus aisé. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 105: Figure 7.3 : Ouverture Et Retrait Du Châssis De L'aib

    14. À l'aide d'une clé Allen de 5 mm, retirez le fil de terre du châssis. Conservez la vis pour le réassemblage. Pour plus d'informations, voir la figure suivante. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 106: Installation D'un Nouveau Châssis De L'aib

    8. Branchez avec précaution le câble J1 au connecteur J1 de la carte PMAI, en enclenchant les clips de fixation. 9. Branchez avec précaution le câble du variateur « blanc » au connecteur du variateur situé sur le support du châssis. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 107: Figure 7.6 : Installation Du Châssis De L'aib Dans La Base Du Robot

    16. Activez l'alimentation 200/240 Vca du châssis. 17. Activez l'alimentation 24 Vcc du châssis. 18. Installez MicroV+. 19. Installez les données d‘application et la configuration du robot. 20.Une fois le système redémarré, testez son fonctionnement. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 108: Remplacement De La Pile Du Codeur

    Notez qu'il n'est pas nécessaire de retirer complètement cette vis pour libérer le châssis. 7. Abaissez doucement le châssis (voir la figure 7.3, page 105), de façon à pouvoir accéder à la pile. Pour plus d'informations, voir la figure 7.7. Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 109: Figure 7.7 : Emplacement De La Pile Du Codeur

    14. Rebranchez le câble d'alimentation 200 à 240 Vca au connecteur d'entrée secteur du robot. 15. Rebranchez le câble d'alimentation 24 Vcc au connecteur d'entrée + 24 Vcc du robot. figure 3.3, page Pour connaître l'emplacement des connecteurs, voir la Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 111: Spécifications Techniques

    Spécifications techniques 8.1 Dimensions Espace requis pour ouvrir le châssis AIB Espace requis pour les câbles Figure 8.1 : dimensions du robot Adept Cobra e-Vario 600 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 112 Chapitre 8 - Spécifications techniques Espace requis pour ouvrir le châssis AIB Espace requis pour les câbles Figure 8.2 : dimensions du robot Adept Cobra e-Vario 800 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 113 Cobra e-Vario 600 4 x M4 x 0,7 - 6H Cobra e-Vario 800 4 x M4 x 0,7 - 6H Figure 8.3 : dimensions du schéma de montage de l‘équipement optionnel Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 114: Figure 8.4 : Dimensions De La Bride Outil Pour Robots Adept Cobra

    Orifice M3 x 0,5 - 6H 4,14 mm 1,5 mm 6,80 mm - B- Détail A 25° Figure 8.4 : dimensions de la bride outil pour robots Adept Cobra Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 115 Emplacements de montage externes du segment intérieur 4 x M4 x 0,7 - 6H Emplacements de montage externes du segment intérieur Figure 8.5 : outillage externe sur le bras-robot Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 116 76 - Cobra e-Vario 600 135 - Cobra e-Vario 800 Segment externe - Vue de dessous 4 x M4 x 0,7 - 6H Figure 8.6 : outillage externe sous le segment extérieur Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 117 Rayon de contact Portée 647 mm radiale minimale 162,6 mm 105˚ 105˚ 150˚ 150˚ Limites cartésiennes 300 mm Figure 8.7 : enveloppe de travail du robot Adept Cobra e-Vario 600 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 118 800 mm 847,3 mm Portée radiale minimale 163,6 mm 105˚ 105˚ 157,5˚ 157,5˚ Limites cartésiennes 300 mm Figure 8.8 : enveloppe de travail du robot Adept Cobra e-Vario 800 Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...

  • Page 119: Spécifications Du Robot

    Spécifications du robot 8.2 Spécifications du robot Tableau 8.1 : spécifications du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 Description Robot e-Vario 600 Robot e-Vario 800 Portée 600 mm 800 mm Charge limite - Nominale 2,0 kg 2,0 kg Charge limite - Maximale...
  • Page 120 Chapitre 8 - Spécifications techniques Tableau 8.1 : spécifications du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800 (Suite) Description Robot e-Vario 600 Robot e-Vario 800 Débattement des axes Articulation 1 ±105° ±105° Articulation 2 ±150° ±157,5° Articulation 3 210 mm 210 mm Articulation 4 ±360°...
  • Page 121 1 et 2, installation emplacement des broches spécifications spécifications de sortie butées logicielles connecteur XFP modification pour l’articulation 1 contacts modification pour l’articulation 2 pupitre opérateur connecteur XIO Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 122 Cobra e-Vario 600 mise en service robot Cobra e-Vario 800 du système équipement externe utilisation de l’Adept ACE Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 123 équipment des opérateurs équipment supplémentaire informations supplémentaires pendant l’entretien points d’impact et de coincement protection contre le survoltage Manuel d’instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B...
  • Page 126 5960 Inglewood Drive Pleasanton, CA 94588 Réference Adept : 09721-002, Rev B 925·245·3400...

Ce manuel est également adapté pour:

Cobra e-vario 800

Table des Matières