Festo CPX-FB38 Manuel Électronique
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Sommaire des Matières pour Festo CPX-FB38

  • Page 1 Terminal CPX Nœud de bus CPX-FB38 Manuel Electronique Protocole réseau EtherCAT Manuel 562527 fr 1301a [8024387]...
  • Page 3 ........562527 © (Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2013) Internet : http://www.festo.com E-mail :...
  • Page 4 Contenu et mesures générales de sécurité ® ® ® ® ® EtherCAT , TwinCAT , CANopen , SPEEDCON , TORX sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans certains pays. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 5: Table Des Matières

    ........2-20 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 6 ....... . 2-46 2.5.4 Paramétrage via l’outil de maintenance Festo (méthode 1) ..2-47 2.5.5...
  • Page 7 ..........Caractéristiques techniques du nœud de bus CPX-FB38 .

  • Page 8: Utilisation Conforme À L'usage Prévu

    Contenu et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l’usage prévu Le nœud de bus CPX-FB38 présenté dans ce document est destiné exclusivement à une installation en tant qu’abonné (appareil I/O ou “box”) sur un réseau EtherCAT. Utiliser toujours les terminaux CPX : –...

  • Page 9: Utilisateurs

    (PLC) et des systèmes de bus de terrain. Service après-vente Pour tout problème technique, s’adresser au service après-vente Festo le plus proche. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 10: Remarques Concernant Ce Manuel

    – Industrial Ethernet, Switched Fast Ethernet, 100 Mbit/s Normes avec référence à EtherCAT : – CEI 61158 – CEI 61784 – CEI 61918 – ISO/CEI 8802-3 Informations complémentaires : http://www.ethercat.org Tab. 0/1 : Présentation des nœuds de bus pour EtherCAT VIII Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 11 Tous les documents sont également disponibles sur Internet à l’adresse : www.festo.fr Portail d’assistance: saisir un mot-clé, par ex. “CPX-FB38” Manuels Les informations produit relatives au système de commande (PCI, PLC ou commande I/O) figurent dans la documentation du fabricant qui accompagne le produit. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 12: Instructions Importantes D'utilisation

    De plus, le pictogramme suivant annonce des passages de texte décrivant des opérations sur des éléments sensibles aux charges électrostatiques. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une utilisation non conforme peut causer un endommagement des éléments. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 13: Identification Des Informations Spéciales

    Accessoires : Indications concernant les accessoires nécessaires ou pertinents du produit Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l’environnement. Repères du texte Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé- • rations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque.
  • Page 14 Version standard avec interconnexion en métal – CPX-L : Version standard pour le montage en armoire de com- mande – CPX-P : Variante P, optimisée pour une utilisation dans l’automati- sation de process Tab. 0/2 : Concepts et abréviations spécifiques – Partie 1 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 15 – commande d’installation (API, mode de fonctionnement Remote Controller) – bus de terrain esclave (mode de fonctionnement Remote I/O) Festo Maintenance Tool (CPX-FMT); logiciel de configuration et de programmation pour modules CPX, pour la mise en service et à des fins de maintenance Module fonctionnel Concept générique pour les modules possédant des fonctions supplé-...
  • Page 16 Contenu et mesures générales de sécurité Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 17: Installation

    Installation Chapitre 1 Installation Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 18 ......1-20 Affectation des broches alimentation électrique ..... . 1-21 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 19: Gamme Des Fonctions (Aperçu)

    Transfert de données déterministe – Architecture de système maître/esclave – Données de diagnostic via CoE – Données de paramètres via CoE (pour 20 modules) – Comportement Fail safe réglable – Activation du diagnostic de module via micro-interrupteur Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 20: Consignes Générales Pour L'installation

    Le nœud de bus CPX comporte des composants sensibles aux charges électrostatiques. Pour cette raison, ne toucher aucun composant • électrique ou électronique. Respecter les consignes de manipulation des compo- • sants sensibles aux charges électrostatiques. Ceci évite l’endommagement des composants électro- niques. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 21 1. Installation Pour obtenir des informations sur le montage et l’installation du terminal CPX, se reporter au manuel du système CPX (P.BE-CPX-SYS-...). Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 22: Éléments De Raccordement Et De Signalisation Électriques

    Cache pour micro-interrupteurs DIL Interface de service pour console manuelle (V.24) Plaque signalétique Connecteur : type M12, codage D, femelle, à 4 pôles Fig. 1/1 : Eléments de raccordement et de signalisation sur le nœud de bus CPX Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 23 1. Installation Nota Utiliser des capuchons d’obturation pour fermer des raccords inutilisés. Ceci permet d’atteindre l’indice de protection IP65/IP67 ( paragraphe 1.7). Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 24: Démontage Et Montage

    Utiliser selon le matériau du module d’interconnexion (métal ou plastique) les vis les mieux adaptées à ce dernier : – modules d’interconnexion en plastique : vis autotaraudeuses – modules d’interconnexion en métal : vis avec filetage métrique. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 25 4. Serrer les vis uniquement manuellement. Positionner les vis de manière à utiliser les pas de vis existants. 5. Serrer les vis à l’aide d’un tournevis pour vis TORX taille T10 à un couple de serrage compris entre 0,9 et 1,1 Nm. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 26: Réglage Des Micro-Interrupteurs Dil Sur Le Nœud De Bus

    Couper l’alimentation électrique avant de déposer le • cache. Lors du montage, veiller à ce que le joint d’étanchéité • soit correctement en place ! Serrer les deux vis de fixation à 0,4 Nm max. • 1-10 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 27: Réglage Des Interrupteurs Dil

    Mode de fonctionnement du nœud de bus Interrupteur DIL 2 : uniquement en mode de fonctionnement Remote I/O (entrées/sorties télécommandées) : mode de diagnostic Fig. 1/3 : Fonctionnement des interrupteurs DIL dans le nœud de bus 1-11 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 28: Réglage Du Mode De Fonctionnement Avec L'interrupteur Dil

    Le CPX-FEC ou CPX-CEC intégré dans le terminal pilote toutes les fonctions. Le nœud de bus prend ainsi en charge le raccordement au réseau EtherCAT. Tab. 1/1 : Réglage du mode de fonctionnement avec l’interrupteur DIL 1 1-12 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 29 EtherCAT et l’exécution de l’échange de données : – conversion de protocole – transmission des données entrantes et sortantes. Protocole EtherCAT Est utilisé dans ce cas le protocole EtherCAT compatible (dans les deux modes Real Time. de fonctionnement) 1-13 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 30 (8 octets I et 8 octets O) avec un contrôleur EtherCAT par exemple. – Via cette interface, une commande de niveau supérieur peut appeler p. ex. des informations d’état du terminal de distributeurs, et adapter ou optimiser en conséquence la commande d’autres éléments de l’installation. 1-14 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 31: Mode Diagnostic (Mode De Fonctionnement Remote I/O)

    2 ou 4 octets d’espace d’adressage (16 bits I ou 16 bits I/O ; 8 bits I restent inutilisés dans le mode Bits d’état) Tab. 1/2 : Réglage du mode de diagnostic avec l’interrupteur DIL 2 (mode de service Remote I/O) 1-15 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 32 La fonction du micro-interrupteur DIL 2 dépend du réglage du micro-interrupteur DIL 1 ou du mode de fonctionnement réglé du terminal CPX ( Tab. 1/1) : en mode Remote Controller, l’interrupteur DIL 2 est réservé pour les extensions futures. 1-16 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 33: Raccordement Au Réseau

    équivalente. Instructions d’installation L’organisation des utilisateurs EtherCAT permet d’accéder aux spécifications, consignes d’installation et instructions : www.ethercat.org Respecter les consignes de la documentation. 1-17 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 34: Aperçu De La Technique De Raccordement, Des Connecteurs Réseau Et Des Câbles

    1.6.3 Interface réseau Pour le raccordement au réseau, le nœud de bus CPX-FB38 possède deux prises M12 à 4 pôles avec codage D (pourvapplication Industrial Ethernet, conformément à CEI 61076-2-101). Ces prises sont compatibles avec les ®...

  • Page 35: Raccordement Au Réseau

    Tab. 1/3. Le nœud de bus CPX-FB38 supporte la détection Crossover : pour le raccordement de votre nœud de bus au réseau, à la commande ou à un PC, utiliser au choix un câble Patch ou un câble Crossover (Auto-MDI).

  • Page 36: Garantir L'indice De Protection Ip65/Ip67

    Câbles et connecteurs de rac- Capuchon d’obturation Festo, (M12) cordement de la console manuelle type ISK-M12 (CPX-MMI) si la connexion n’est pas utilisée fourni Tab. 1/5 : Raccords et caches pour indice de protection IP65/IP67 1-20 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 37: Affectation Des Broches Alimentation Électrique

    Alimentation système, Le terminal CPX est alimenté en tension de service et en alim. auxiliaire et alim. tension de charge via les modules d’interconnexion avec du distributeur alimentation système, alimentation auxiliaire et alimentation du distributeur. 1-21 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 38: Connecteur Mâle

    à l’alimentation électrique Uniquement CPX-M-GE-EV-S-7/8-CIP-4POL des appareils suivants ( P.BE-CPX-SYS-…). Uniquement dans le cas de modules d’interconnexion en métal Tab. 1/6 : Affectation des broches des modules d’interconnexion avec alimentation système, alimentation auxiliaire ou alimentation des distributeurs 1-22 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 39 , 24 V Tension sous charge des distributeurs FE : Terre du système Uniquement pour les terminaux CPX avec modules d’interconnexion en matière plastique Tab. 1/7 : Affectation des broches de la plaque d’extrémité avec alimentation du système 1-23 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 40 1. Installation 1-24 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 41: Mise En Service

    Mise en service Chapitre 2 Mise en service Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 42 ....... . 2-46 2.5.4 Paramétrage via l’outil de maintenance Festo (méthode 1) ..2-47 2.5.5...

  • Page 43: Mise En Service

    Le paramétrage d’un terminal CPX sur le réseau EtherCAT ne peut être effectué qu’au moyen d’une console manuelle (CPX-MMI) ou du Festo Maintenance Tool (CPX-FMT). Le logiciel de configuration et de programmation (par ex. TwinCAT) permet de paramétrer 20 modules I/O (pour plus d’informations...

  • Page 44: Affectation Des Adresses

    Le Tab. 2/7 donne des informations très utiles. Utiliser les documents de configuration, la console manuelle (CPX-MMI) ou l’outil de maintenance Festo (CPX-FMT) pour définir l’affectation des adresses ou la structure du terminal. L’écran de la console manuelle affiche les différents modules du terminal CPX avec l’identificateur de module de chacun.

  • Page 45: Modules Électriques

    Remote Controller. L’affectation des adresses au sein des modules I/O CPX figure dans le manuel des modules I/O (P.BE-CPX-EA-...). Pour plus de détails concernant l’interface CP, se reporter au manuel accompagnant l’interface CP (P.BE-CPX-CP-...). Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 46 ; les modules 4x (CPX-4DE et CPX-4DA) occupent en principe 8 I ou 8 O soit 1 octet d’espace d’adressage (4 I/O ou 4 bits d’espace d’adressage restent inutilisés) Tab. 2/1 : Affectation des adresses des modules CPX électriques (aperçu ; nœud de bus en mode Remote I/O) – Partie 1 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 47 Nombre d’entrées commutable entre 2 et 4 Affectation de l’espace d’adressage en fonction de l’affectation des branches Tab. 2/2 : Affectation des adresses des modules CPX électriques (aperçu ; nœud de bus en mode Remote I/O) – Partie 2 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 48: Interfaces Pneumatiques Et Modules Pneumatiques

    Distributeurs du type 03 (Midi/Maxi), type 12 (CPA) et type 44/45 (VTSA/VTSA-F ou ISO) : Pour la configuration des distributeurs, une seul configuration est nécessaire pour l’interface pneumatique. Dans l’interface pneumatique, le nombre de bobines de distributeurs est réglé à l’aide d’un interrupteur DIL. Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 49 (Midi/Maxi, CPA, MPA et VTSA/VTSA-F ou ISO), l’affectation des adresses est également indiquée dans les modules pneumatiques. Pour plus d’informations concernant les modules pneumatiques MPA et les interfaces pneumatiques : manuel des modules I/O CPX (P.BE-CPX-EA-...). Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 50 Réglage avec commutateur rotatif dans l’interface pneumatique Réglage avec micro-interrupteur DIL dans l’interface pneumatique Le texte qui s’affiche (identificateur de module) varie en fonction de la version de la console manuelle Tab. 2/4 : Aperçu des interfaces pneumatiques CPX 2-10 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 51 Identificateur de module dans la console manuelle ou dans la configuration matérielle du logiciel de programmation Les modules MPA2 occupent en principe 8 O (1 octet) d’espace d’adressage (4 O ou 4 bits restent inutilisés) Tab. 2/5 : Aperçu des modules pneumatiques CPX pour MPA-S et MPA-F (partie 1) 2-11 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 52 MPA-P 1 mot/ – 16 I Identificateur de module dans la console manuelle ou dans la configuration matérielle du logiciel de programmation Tab. 2/6 : Aperçu des modules pneumatiques CPX pour MPA-S et MPA-F (partie 2) 2-12 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 53: Calcul Du Nombre D'entrées/Sorties

    Les modules 4x CPX-4DE et CPX-4DA ainsi que les modules pneumatiques MPA2 occupent en principe 8 entrées ou sorties (1 octet ; l’espace d’adressage disponible reste partiellement inutilisé) Tab. 2/7 : Calcul de l’espace d’adressage occupé (somme des entrées et sorties) 2-13 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 54: Adressage

    – Si les 8 bits d’état sont activés, ils occupent les 16 premières entrées de la plage d’adresses (8 sont utilisées). – Lorsque l’interface de diagnostic I/O est activée, elle occupe les 16 premières entrées et sorties de la plage d’adresses. 2-14 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 55: Exemples De Configuration

    La Fig. 2/1 montre à titre d’exemple un terminal CPX avec système pneumatique MPA et le paramétrage suivant : – Bits d’état et interface de diagnostic I/O désactivés L’affectation des adresses est représentée dans le Tab. 2/9 pour cet exemple de terminal (Fig. 2/1). 2-15 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 56 – O32 ... O39 8 bits (1 octet) occupés, 4 bits utilisés – en cas d’utilisation du fichier ESI Festo, les adresses sont occupées par octet (concerne les modules n° 2, 5 et 6) Tab. 2/9 : Adressage de l’exemple terminal 1 ( Fig.
  • Page 57 Bits d’état et interface de diagnostic I/O désactivés L’affectation des adresses est représentée dans le Tab. 2/10 pour cet exemple de terminal (Fig. 2/2). Module n° : Nœuds de bus CPX-FB38 Capteur Terminal de distributeurs CPV (16 O) Vérins sur l’interface CP (branche 1) Module de sorties CP (16 O TOR) sur Module d’entrées CP (16 I TOR)
  • Page 58 2. Mise en service N° du Module Adresse I Adresse O module Nœuds de bus CPX-FB38 – – Module 8 I TOR CPX-8DE I32 ... I39 – Module 4 O numériques CPX-4DA – O128...O135 Interface CP I0 ... I32 O0 ... O127 CPX-CP...
  • Page 59 Fig. 2/3 : Exemple du terminal 3 (avec module analogique et système pneum. VTSA) N° du Module Adresse I Adresse O module Nœud de bus CPX-FB38 avec bits d’état I0 ... I15 – Module 8 I TOR CPX-8DE I16 ... I23 –...

  • Page 60: Affectation Des Adresses À La Suite D'une Extension Ou D'une Transformation

    – Des modules d’interconnexion (CPA) ou embases de raccordement (Midi/Maxi) supplémentaires sont ajou- té(e)s entre les blocs existants. – Le mode de diagnostic (bits d’état ou interface de diag- nostic I/O) est activé ou désactivé. 2-20 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 61 (avec interrupteur DIL réglé Modifié : module 8 I TOR remplacé sur 1 à 16 bobines de par module 16 I TOR distributeurs) Fig. 2/4 : Exemple du terminal 3 après extension ou modification (voir aussi Fig. 2/3) 2-21 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 62 2. Mise en service N° du Module Adresse I Adresse O module Nœud de bus de terrain CPX-FB38 En fonction des réglages des micro-interrup- avec bits d’état désactivés teurs DIL ( Tab. 1/2) Module 16 I TOR CPX-16DE I0 ... I15 –...

  • Page 63: Configuration

    Le fichier ESI sert à identifier le nœud de bus dans le réseau EtherCAT. Il permet de transmettre les propriétés de base de l’appareil EtherCAT, ainsi que les informations provenant du fabricant au programme de configuration. 2-23 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 64 Source Le dernier fichier de configuration EtherCAT en date (fichier (lien de téléchargement) ESI) pour les terminaux CPX et les nœuds de bus CPX-FB38 est disponible sur le site Internet de Festo, à l’adresse : www.festo.fr Portail d’assistance : saisir un mot-clé, par ex.

  • Page 65: Propriétés Des Abonnés

    64 octets / 64 octets (indépendamment du mode de fonctionnement) Product Name CPX-FB38 (module de bus EtherCAT CPX-FB38) Catalog Number 552046 Tab. 2/13 : Propriétés des abonnés EtherCAT Après l’importation du fichier ESI, en d’autres termes après la saisie des propriétés de l’abonné dans le programme de configuration, le nœud de bus apparaît comme un abonné...

  • Page 66: Importation Du Fichier Esi - Informations Détaillées

    Source Le dernier EtherCAT Slave Information File en date (fichier (lien de téléchargement) ESI) pour les terminaux CPX et les nœuds de bus CPX-FB38 est disponible sur le site Internet de Festo, à l’adresse : www.festo.fr Portail d’assistance : saisir un mot-clé, par ex.
  • Page 67 (“Import XML Descriptions...”, 2 dans Fig. 2/5) Une fenêtre de sélection du fichier 3 s’ouvre. 3. Sélectionner le fichier ESI Festo 4. Pour confirmer, cliquer sur Ouvrir (“Open”) 5, pour valider la sélection. Après l’importation du fichier ESI, en d’autres termes après la saisie des propriétés de l’abonné...
  • Page 68 2. Mise en service Représentation sym- Le fichier ESI Festo contient également une représentation bolique du terminal CPX symbolique du nœud de bus et du terminal CPX correspon- dant, qui se reflète par ex. dans la représentation topo- logique du réseau EtherCAT ( paragraphe 2.4.5).

  • Page 69: Adressage Et Accès Aux Données (Objets De Données)

    Les appareils EtherCAT (I/O Devices) disposent d’un réper- toire d’objets qui permet d’accéder de manière standardisée aux principaux paramètres des abonnés. La configuration d’un système EtherCAT s’effectue en grande partie en accédant au répertoire d’objets des différents abonnés. 2-29 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 70: Configuration Du Terminal Cpx Avec Beckhoff Twincat

    Les exemples de configuration fournis dans ce chapitre se basent sur l’utilisation d’un PC standard et du logiciel de configuration et de programmation Beckhoff TwinCAT (PLC) version 2.10. 2-30 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 71 I/O-Devices ainsi que des appareils de terrain ou “Boxes”) – Affectation des “I/O-Devices” et des “Boxes” à des projets de commande (“PLC-Projects”) Principale fonction du TwinCAT PLC Control : – Logiciel de configuration et de programmation pour les projets de commande TwinCAT (“PLC-Projects”) 2-31 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 72 (par ex. des actionneurs) ne peuvent exécuter aucun mouvement involontaire ou incontrôlé. Le cas échéant, couper l’alimentation en tension de puissance ou l’alimentation en air comprimé. également paragraphe 2.8, Liste de contrôle pour la mise en service du terminal CPX. 2-32 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 73: Création D'un Projet D'automatisation

    2. Créer un nouveau projet dans System Manager : Fichier (“File”) > Nouveau (“New”) 3. Enregistrer le nouveau projet : Fichier (“File”) > Enregistrer sous... (“Save as...”) 4. Saisir un nom de projet et confirmer en cliquant sur OK ou Enregistrer (“Save”). 2-33 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 74: Ajout D'un Appareil De Terrain ("Box"), Par Ex. Un Nœud De Bus Cpx

    (“Restart TwinCAT System in Config Mode”) – Charger les appareils I/O – (“Load I/O Devices”) 4. Effectuer un clic droit de la souris sur l’icône des appareils, dans notre cas “Device 1 (EtherCAT)”. Un menu de fonction s’ouvre. 2-34 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 75 “Device” correspondante (ici “Device 1”) : figure suivante. 6. Effectuer un clic gauche de la souris sur l’icône des box, ici “Box 1 (CPX-FB38 64Byte)”, afin d’afficher les pro- priétés correspondantes, par ex. Réglages spécifiques à EtherCAT ou les données de processus.

  • Page 76: Contrôle Du Fonctionnement À L'état Free Run

    2 dans Fig. 2/6) ou appuyer sur [Ctrl] + [F5], afin de basculer dans l’état Free-Run. Le System Manager indique l’état Free-Run activé dans la fenêtre TwinCAT, en bas à droite. 2-36 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 77 Les propriétés s’affichent à droite dans la fenêtre du System Manager. 4. Cliquer sur “Online” 4, afin d’afficher les données actuelles de l’entrée ou de la sortie ou la valeur (“Value”). 2-37 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 78: Liaison D'un Projet D'automatisation (Plc Project)

    EtherCAT et offrent des possibilités d’optimisation incommen- surables. Des exemples de projets (“Samples”) et des modèles (“Templates”) sont disponibles dans le répertoire TwinCAT de votre environnement système ou dans l’aide TwinCAT ou dans le “TwinCAT Information System” (installation séparée nécessaire). 2-38 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 79 2. Mise en service Fig. 2/7 : Liaison du réseau EtherCAT à un projet d’automatisation TwinCAT ou un “PLC Project” (exemple) 2-39 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 80: Représentation De La Topologie Ethercat

    “PLC”, “Project”, “Library”, “Sample”, “Configuration” (ou saisir “Configuration” ou le terme correspondant dans la langue locale), “Template”, “Tutorial” etc. En cas de besoin d’une assistance complémentaire, s’adresser au service après-vente Festo, par ex. par e-mail : – service_international@festo.com 2.4.5 Représentation de la topologie EtherCAT Représentation symbo-...
  • Page 81 “EtherCAT” 2, afin d’ouvrir la carte du registre EtherCAT. 3. Cliquer sur Topologie (“Topology”) 3: Une fenêtre séparée affiche la topologie du réseau EtherCAT et des “Devices” et “Boxes”, par ex. le nœud de bus CPX et le terminal CPX correspondant 4. 2-41 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 82: Configuration En Mode De Fonctionnement Remote Controller

    1.5.2, Tab. 1/1). Le nœud de bus CPX-FB38 est ainsi configuré comme Remote Controller. La version 4 du logiciel Festo Software Tools (FST 4) est nécessaire pour configurer le CPX-FEC ou le CPX-CEC et le terminal CPX ( Étape 2.).

  • Page 83: Paramétrage

    2.7. Nota Le terminal CPX est livré avec les paramètres d’usine (paramètres par défaut). Nota Respecter les consignes spéciales relatives au paramé- trage du nœud de bus CPX-FB38, voir paragraphe 2.5.3. 2-43 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 84 – Reconnaissance de la coupure de la tension de charge à l’aide d’un signal d’entrée sur le système de commande – Blocage du signal de commande des distributeurs en verrouillant le signal de sortie avec le signal d’entrée “tension sous charge” 2-44 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 85: Conditions Préalables Générales Pour Le Paramétrage

    Pour les terminaux CPX dont la LED M est toujours allu- mée, le paramétrage est établi de façon non automatique par le système supérieur par échange. Vérifier dans ce cas avant l’échange quels sont les réglages nécessaires et effectuer ces réglages. 2-45 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 86: Méthodes De Paramétrage

    2. Mise en service 2.5.3 Méthodes de paramétrage Un terminal CPX avec nœud de bus CPX-FB38 peut être paramétré selon plusieurs méthodes. Une brève description des différentes méthodes disponibles est fournie dans le Tab. 2/15 et les paragraphes suivants. Méthode et description Avantages Inconvénients...

  • Page 87: Paramétrage Via L'outil De Maintenance Festo (Méthode 1)

    2. Mise en service 2.5.4 Paramétrage via l’outil de maintenance Festo (méthode 1) Le logiciel PC de l’outil de maintenance Festo (CPX-FMT) permet un paramétrage aisé du terminal CPX via une connexion USB. L’adaptateur USB nécessaire est fourni avec le logiciel CPX-FMT.
  • Page 88 2. Mise en service Exemple : Terminal CPX comprenant : – Module 0 : nœud de bus CPX-FB38 dans Remote-I/O – Module 1 : module de sorties analogique (2 O) – Module 2 : module d’entrées analogique (2 I) – Module 3 : module d’entrées et de sorties numérique (8 I/8 O) –...
  • Page 89 Pour obtenir les paramètres du module, se reporter aux • manuels ci-dessus : Pour le module I/O multiples de type CPX-8DE-8DA, se re- porter au manuel P.BE-CPX-EA-… pour obtenir les paramètres du module suivants pour l’octet 1 ( Tab. 2/16): 2-49 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 90 Tab. 2/17 : Calcul du code binaire Cette valeur doit être saisie comme code hexadécimal dans le logiciel de configuration et de programmation. Convertir le code binaire en Tab. 2/17 code hexadécimal. • On obtient la valeur 07 2-50 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 91 Fig. 2/10 : Module 3 : module d’entrées et de sorties numérique (8I/8O) – Saisie des paramètres dans CoE Nous souhaitons ensuite saisir les paramètres du module “Comportement après court-circuit/surcharge” et “Tempori- sation anti-rebond à l’entrée” dans l’octet 2. Dans le manuel P.BE-CPX-EA-… figurent les indications suivantes Tab. 2/18) : 2-51 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 92: Paramètres Du Module : Comportement Après Court-Circuit/Surcharge

    Nous souhaitons effectuer les réglages de telle sorte que après court-circuit/surcharge soient à nouveau activées. Régler les bits 0 et 1 à la valeur 1. • Réglages sélectionnés de l’octet 2 [bits] Valeur Tab. 2/19 : Calcul du code binaire 2-52 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 93 [bits] Valeur Tab. 2/21 : Calcul du code binaire Cette valeur doit être saisie comme code hexadécimal dans le logiciel de configuration et de programmation. Convertir le code binaire en Tab. 2/21 code hexadécimal. • 2-53 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 94 Sur le module 3, il est en outre possible de paramétrer le paramètre du module “Temps de prolongation des signaux” (bits 6 et 7) dans l’octet 2 ( P.BE-CPX-EA-…). Le code hexa- décimal à saisir peut ainsi encore s’en trouver modifié. 2-54 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 95 (de la commande système de niveau supérieur). Lorsque la fonction “Démarrage du système avec paramét- rage enregistré et structure CPX enregistrée” est activée, les paramètres saisis ou modifiés sont appliqués directe- ment dès la mise sous tension (Power-ON). 2-55 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 96: Consignes À Propos Du Paramétrage Système Cpx

    : – Les signaux d’entrée sont transmis. – Les signaux de sortie sont réinitialisés (réglage en usine) ; notez également que les sorties analogiques sont réglées sur la valeur analogique 0 2-56 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 97 L’état est réglé avec les paramètres du module spécifiques au canal “Fault Mode” et “Fault State”. L’état Fault mode est réglé avec les paramètres du module spécifiques au canal Fault mode et Fault state. Informations complémentaires : voir manuel du système CPX (P.BE-CPX-SYS-...). 2-57 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 98: Procédure De Paramétrage Au Démarrage Spécifique Au Cpx-Fb38 (System Start)

    2. Mise en service 2.6.2 Procédure de paramétrage au démarrage spécifique au CPX-FB38 (System start) Le paramétrage lors du démarrage du système du terminal CPX dépend du réglage enregistré dans le nœud de bus pour le paramètre “Démarrage système”. Ce paramètre défi- nit l’emplacement à...
  • Page 99 Fig. 2/12 : Procédure de paramétrage au démarrage lors de l’activation d’un terminal CPX avec nœud de bus CPX-FB38 Pour plus d’informations concernant le paramétrage via le CPX-FMT ou la CPX-MMI, se reporter aux paragraphes 2.5.4 et 2.5.5.

  • Page 100: Exemple D'application Du Paramétrage

    Prolongation du signal réglée à 50 ms : détection sûre des signaux par la commande. La valeur de ce paramètre s’applique à l’ensemble du module. Toutefois, elle doit être activée ou désactivée individuellement pour chaque canal d’entrée. 2-60 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 101: Liste De Contrôle Pour La Mise En Service Du Terminal Cpx

    Le terminal CPX avec nœud de bus pour EtherCAT démarre également avec une configuration incomplète. Vérifier la configuration et l’affectation des adresses des I/O sur le terminal CPX. Pour cela, il est possible le cas échéant de forcer les I/O Manuel Système CPX). 2-61 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 102 CPX. Pour cela, utiliser : la commande EtherCAT – pour la configuration réseau • le Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) ou la console ma- • nuelle (CPX-MMI) – pour le paramétrage du terminal CPX Les données de configuration et de paramétrage spécifiques au CPX peuvent être saisies uniquement via le...

  • Page 103: Remplacement Du Nœud De Bus

    8. Procéder à une reconfiguration (configuration matérielle et réseau). 9. Démarrer la commande séquentielle (API/maître) ; sélectionner alors l’état de service EtherCAT Pre-operational (configuration réseau). La commande charge toutes les données EtherCAT nécessaires dans le nœud de bus. 2-63 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 104 11. Le cas échéant, rétablir l’alimentation en air comprimé. 12. Démarrer la séquence de programme (API/maître) ; sélectionner alors l’état de service EtherCAT Operational (opérationnel). Le terminal CPX ou le système EtherCAT affiche un état de service normal. 2-64 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 105: Diagnostic

    Diagnostic Chapitre 3 Diagnostic Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 106 ......... 3-27 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 107: Diagnostic

    “sur place”, en texte clair, console manuelle manuelle peuvent être affichées de sans programmation, sans (P.BE CPX-MMI-1-..) façon confortable et pilotées appareils supplémentaires par menu Tab. 3/1 : Aperçu des possibilités de diagnostic du terminal CPX Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 108 Pour de plus amples informations sur le paramétrage, se reporter au manuel du système CPX (P.BE-CPX-SYS...), annexe B. Court-circuit/ – Alimentation Surcharge capteurs/logique Court-circuit/ – Sorties (tension sous Surcharge charge) Court-circuit/ – Distributeurs (tension Surcharge sous charge) Sous-tension Sorties/distributeurs OUT/VA (tension sous charge) Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 109 – Reconnaissance de la coupure de la tension de charge à l’aide d’un signal d’entrée sur le système de commande – Blocage du signal de commande des distributeurs en verrouillant le signal de sortie avec le signal d’entrée “Alimentation principale” Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 110: Diagnostic À L'aide Des Led

    LED spécifiques au CPX LED spécifiques EtherCAT PS : Power system Run : État de fonctionnement-EtherCAT (système d’alimentation) Error : Erreur EtherCAT PL : Power Load L/A2 : État de connexion (Link/Activity) Out2 SF : System Failure L/A1 : État de connexion (Link/Activity) In1 Modifiy Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 111: État De Fonctionnement Normal

    Uniquement si la connexion est utilisée : – Allumée en continue : connexion active – Clignotante/vacillante : transfert de données en cours Tab. 3/2 : État de fonctionnement normal Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 112: Témoin État De Fonctionnement Ethercat (Led Run), Erreur Ethercat (Led Error), État De Connexion (Led L/A2, L/A1)

    Le nœud de bus exécute un redémarrage (reboot) et n’affiche pas encore l’état Init LED vacillante Le clignotement bref et unique (clignote 1x, pause, clignote 1x, etc.) est appelé Single Flash (flash unique). Tab. 3/3 : Diagnostic d’erreur par la LED Run Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 113: L/A2, L/A1 - État De Connexion (Link/Activity) Out2/In1

    (Traffic) LED vacille Vacillement rapide quasiment identique à un allumage en continu ; l’intensité lumineuse varie en fonction du trafic de données Tab. 3/5 : Diagnostic d’erreur par les LED L/A2, L/A1 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 114: Affichage De L'état Du Terminal/Système Cpx (Led Ps, Pl, Sf, M)

    • Lorsque le manque de tension tolérance est supprimé, l’alimentation des clignotante sorties et distributeurs se rétablit automatiquement (par défaut). • Power Off/On nécessaire Tab. 3/7 : Diagnostic d’erreur à l’aide de la LED PL 3-10 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 115 Classe d’erreur 1 (erreur peu importante) : 1 * clignotement, pause Classe d’erreur 2 (erreur) : 2 * clignotement, puis s’arrête Classe d’erreur 3 (erreur grave) : 3 * clignotements, pause Tab. 3/8 : Diagnostic d’erreur par la LED SF 3-11 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 116 (Force mode ; n° de fonction 4402, Manuel système CPX P.BE-CPX-SYS...). clignotante L’affichage de la fonction Forçage (LED clignotante) a priorité sur l’affichage du réglage pour le démarrage du système (LED allumée). Tab. 3/9 : Messages de la LED M 3-12 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 117: Diagnostic À L'aide Des Bits D'état

    Erreur au niveau du module d’entrée Erreur au niveau du module analo- gique ou du module technologique Sous-tension Type d’erreur Court-circuit/surcharge Rupture de fil Autre erreur Tab. 3/10 : Aperçu des bits d’état du nœud de bus (en option) 3-13 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 118 (et interface de diagnostic I/O) peuvent être lus au moyen de la console manuelle (CPX-MMI), du Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) et via le réseau EtherCAT. Pour plus d’informations sur le fonctionnement et le contenu des bits d’état, se reporter au manuel système CPX (P.BE-CPX-SYS-...), paragraphe Diagnostic et traitement des...

  • Page 119: Diagnostic À L'aide De L'interface De Diagnostic I/O (Sti)

    Données de la mémoire de – Mémoire à long terme diagnostic – Diagnostic détaillé + date relative (Diagnostic memory data) par apparition d’erreur Tab. 3/11 : Aperçu des données de diagnostic de l’interface de diagnostic I/O (en option) 3-15 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 120 (et interface de diagnostic I/O) peuvent être lus au moyen de la console manuelle (CPX-MMI), du Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) et via le réseau EtherCAT. Pour plus d’informations sur l’interface de diagnostic I/O (informations de diagnostic, numéros de fonctions) se re- porter au manuel système CPX (P.BE-CPX-SYS...), paragraphe...

  • Page 121: Diagnostic Via Ethercat

    émis. Les messages de diagnostic sont transmis via un fichier ESI et peuvent être lus notamment par le gestionnaire de système TwinCAT. Le tableau suivant montre la structure de l’objet de diagnostic 0x10F3. 3-17 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 122 Une confirmation est requise avant l’écrasement d’un message de diagnostic par un autre. Si la quantité de 20 messages de diagnostic est atteinte, les nouveaux messages de diagnostic ne sont plus enregistrés et se perdent. 3-18 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 123: L'emergency Message

    Octet 6 Octet 7 Error Code Error Bits d’état Numéro Numéro réservé Info Register de module d’erreur d’erreur supplémen- taire Tab. 3/13 : Structure de l’Emergency Message (informations supplémentaires dans Tab. 3/14 … Tab. 3/16) 3-19 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 124: Structure De L'emergency Message

    Erreur générale Court-circuit aux sorties Load dump (rupture de fil) Tension d’entrée trop faible Tension de sortie trop faible Défaut matériel (toutes les erreurs > 128) Tab. 3/14 : Structure de l’error code 3-20 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 125: Commentaire

    Tab. 3/15 : Error register (index 1001 avec affectation des bits selon DS301/401) D’autres informations de diagnostic sont mises à disposition par le terminal CPX dans les octets 3 ... 6 de l’Emergency Object (Manufacturer Status Register, index 1002). 3-21 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 126 Type de module sur lequel une erreur s’est produite Erreur sur la sortie Erreur sur l’entrée Erreur sur le module analogique/module fonctionnel Sous-tension Type d’erreur Court-circuit/Surcharge Rupture de fil Autre erreur Tab. 3/16 : Octet 0 du Manufacturer Status Register (bits d’état) 3-22 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 127 Commentaire 0 … 7 Numéro d’erreur CPX Numéro d’erreur CPX ( Manuel système CPX dans le chapitre “Diagnostic et traitement des erreurs”.) Tab. 3/18 : Octet 2 du Manufacturer Status Register (n° de l’erreur CPX) 3-23 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 128 Information d’erreur supplé- p. ex. mentaire – Node-ID pour Heart beat error (quel abonné a causé la temporisation) – Numéro de canal du premier canal avec erreur Tab. 3/19 : Octet 7 du Emergency Object 3-24 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 129: Réaction En Cas D'erreur (Paramètre Fail Safe)

    “STOP” ou “Pre-operational” – Réaction douce en cas d’erreur : En cas d’erreur, la commande reste en mode “RUN” ou “Safe-operational” (ou encore “Operational” le cas échéant) 3-25 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 130 – Reconnaissance de la coupure de la tension de charge à l’aide d’un signal d’entrée sur le système de commande – Blocage du signal de commande des distributeurs en verrouillant le signal de sortie avec le signal d’entrée “Alimentation principale” 3-26 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 131: Types D'erreurs

    (selon le type de distributeur : sous pression, hors pression, ou fermé). 3.5.6 Types d’erreurs Pour une liste de tous les types d’erreur et des informations de diagnostic supplémentaires, se reporter au manuel du système CPX (P.BE-CPX-SYS-...). 3-27 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 132 3. Diagnostic 3-28 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 133: Annexe Technique

    Annexe technique Annexe A Annexe technique Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 134 ..........Caractéristiques techniques du nœud de bus CPX-FB38 .

  • Page 135: A.1 Caractéristiques Techniques Du Nœud De Bus Cpx-Fb38

    A. Annexe technique Caractéristiques techniques du nœud de bus CPX-FB38 Généralités Caractéristiques techniques générales Manuel système CPX P.BE-CPX-SYS-... Indice de protection par le boîtier IP65/IP67 selon CEI/EN 60529, entièrement monté, connecteur branché ou muni d’un capuchon d’obturation Protection contre l’électrocution grâce à...
  • Page 136 Normes avec référence à EtherCAT : – CEI 61158 – CEI 61784 – CEI 61918 – ISO/CEI 8802-3 Informations complémentaires : http://www.ethercat.org Vitesse de transmission 100 Mbits/s Détection Cross-over Auto-MDI EtherCAT-Input/Output-Size 64 octets/64 octets, indépendant du mode de fonctionnement Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 137: Répertoire D'objets

    Identity Object Number of entries Vendor ID 00 00 00 1D Vendor ID (ETG) Product code 00 00 00 26 Product code Revision number xx xx.xx xx Version Serial number xx xx xx xx Serial number Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 138 01 Length 8 Bit Pointer to Outputs-In- … SubIndex … 0x3001:xx, 8 dex (0x3001), Subin- dex xx Length 8 Bit Pointer to Outputs-In- dex (0x3001), Subin- SubIndex 064 0x3001:40, 8 dex 64 Length 8 Bit Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 139 64 Length 8 Bit 1C00 Sync Manager Type Number of entries SubIndex 001 SubIndex 002 SubIndex 003 SubIndex 004 1C12 RxPDO assign Pointer to RxPDO- SubIndex 001 0x1600 Index 1C13 TxPDO assign Pointer to TxPDO- SubIndex 001 0x1A00 Index Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 140 Minimum cycle time 0x0007A120 Calc and copy time 0x00000000 3101 Inputs Value of PDO data IB0 (first input byte) Value of PDO data … IBxx IBxx (xx. input byte) Value of PDO data IB63 IB63 (64. input byte) Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 141 Settings Module xx parameter space of system table Settings byte 1 of Settings Byte 1 module xx Settings byte xx of … Settings Byte xx module xx Settings byte 64 of Settings Byte 64 module xx Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 142 TRUE Monitor SCV BOOL TRUE 0x00 - reset outputs Fail safe 0x00 0x01 - hold last state 0x02 - fail safe mode 0x00 - start normal 0x01 - start with System start 0x00 saved parameters A-10 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 143 0x00 index (8200:40) and Byte 64 global fail safe (8100:07) A000 Global Diagnosis Number of entries Number first module Module number 0x00 with an error CPX error code Error code 0x00 (0x00 = no error) A-11 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 144 A. Annexe technique A-12 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

  • Page 145: Index

    Index Annexe B Index Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 146 ............Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 147 ......2-29 Affectation des broches, Interface du bus de terrain CPX-FB38 ....1-19 Affectation des broches de la plaque d’extrémité...
  • Page 148 ........1-12, 2-42 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 149 ........2-36 EtherCAT Address ....... 2-29 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 150 ........1-20 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 151 ........Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 152 ......Process Data Objects (PDO) ..... . . 2-30 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 153 ........Répertoire d’objets ....... Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 154 ......Système pneumatique Midi/Maxi ....B-10 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 155 ........Utilisation conforme à l’usage prévu ....B-11 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...
  • Page 156 B. Index B-12 Festo P.BE-CPX-FB38-FR fr 1301a...

Table des Matières