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4. Echange de données
La transmission de données E/A a lieu sur CANopen via le télégramme PDO (Process Data Object). Le capteur angu-
laire de la série T met deux PDOs à disposition. Leurs comportements de transmission (Transmission type) peuvent
être réglés indépendamment l'un de l'autre.
4.1 Modes de fonctionnement
Il est possible de régler les modes de fonctionnement suivants :
Polling Mode (asynchronous-RTR):
Le codeur envoie l'actuelle valeur intstantanée de la position après que la valeur de position actuelle ait été interrogée
via un télégramme „Remote Frame" du maître.
Asynchronous Mode (cyclic / acyclic):
Le codeur envoie - sans demande du maître - l'actuelle valeur instantanée de la position, après modification de la
valeur et écoulement d'un temps de cycle (cyclic timer > 0). Le temps de cycle peut être paramétré pour des valeurs
comprises entre 1 ms et 65.535 ms.
Synchronous Mode (synchronous-cyclic):
Le codeur envoie l'actuelle valeur instantanée de la position après avoir reçu d'un des maîtres un télégramme SYNC.
Le compteur SYNC du codeur peut être paramétré de telle façon que la valeur de position soit envoyée seulement
après un nombre défini de télégrammes SYNC.
Acyclic Mode (synchronous-acyclic):
Le codeur envoie l'actuelle valeur instantanée de la position après réception d'un télégramme SYNC uniquement si
la valeur de position s'est modifiée depuis la dernière transmission.
Le réglage des modes de fonctionnement (Transmission Types) et de tous les autres paramètres s'effectue sur CA-
Nopen via les dits SDOs (Service Data Object). Les Transmission Types pour PDO1 et PDO2 se trouvent sous les
indices 1800
et 1801
. (voir chapitre 6.2)
h
h
Le tableau suivant indique les valeurs correspondant au paramètre Transmission Type.
Transmission Type
Code
0
1-240
241-251
reserved
252
253
254
Signification
0
Après SYNC mais seulement lors d'une variation de valeur depuis le dernier SYNC.
1-240
Envoyer la valeur après le 1er ou 240ème message SYNC.
252
Cycle Timer = 0
Cycle Timer ≠ 0
253
Cycle Timer = 0
Cycle Timer ≠ 0
254
Cycle Timer = 0
Cycle Timer ≠ 0
cyclique
acyclique
x
x
Mesure de la position lors du SYNC ; envoi de la position sauvegardée
après requête (Remote Frame).
La position actuelle est envoyée dans le cycle du Timer. Mesure de la positi-
on lors du SYNC ; envoi de la position sauvegardée après requête (Remote
Frame) encore actif.
La position actuelle est envoyée après requête (Remote Frame).
La position actuelle est envoyée dans le cycle du Timer. La position actuelle
est aussi envoyée après requête (Remote Frame).
L'envoi des données a lieu lors d'une modification de la position. La position
actuelle est aussi envoyée après requête (Remote Frame).
La position actuelle est envoyée dans le cycle du Timer. L'envoi des don-
nées a lieu aussi lors d'une modification de la position. La position actuelle
est aussi envoyée après requête (Remote Frame).
Mode de transmission
synchrone
asynchrone
x
x
x
4. Echange de données
RTR
x
x
x
x
TXN 11551 FF / page 7
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