Sommaire des Matières pour TWK ELEKTRONIK T Série
- Page 1 TXN 11551 FF Codeurs absolus de la série T avec interface CANopen 12 / 2012 Manuel d'utilisation TWK France · 21 rue du Cimetière · 67410 ROHRWILLER · Tel.: 03 88 53 97 17 · Fax: 03 88 53 92 44 · info@twk.fr · www.twk.fr...
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Page 3: Table Des Matières
Inhaltsverzeichnis 1. Généralités .......................... 5 2. Caractéristiques de CANopen des codeurs de la série T ..........5 3. Remarques pour l'installation ................... 6 3.1 Raccordement électrique ......................6 3.2 Vitesses de transmission et longueur de câble ................6 3.3 Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission ..............6 3.4 Fichier EDS ..........................6 4. - Page 4 Sommaire 6.4.1 Objet 6500 - Operating status ....................17 6.4.2 Objekt 6501 - Singleturn resolution ..................17 6.4.3 Objet 6502 - Number of distinguishable revolutions ..............17 6.4.4 Objet 6503 - Alarms .......................17 6.4.5 Objet 6504 - Supported alarms ....................17 6.4.6 Objet 6506 - Supported Warnings ..................18 6.4.7 Objet 6507 - Profile and software version ................18...
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Page 5: Généralités
1. Généralités 2.CANopen Features 1. Généralités Les codeurs à lecture électromagnétique de la série T peuvent être raccordés directement au bus CAN. Le raccorde- ment est réalisé de façon interne grâce au Controler CAN-Bus T89C51CC02 SO 28 (entreprise Atmel). Les spécifi- cations suivantes ont été... -
Page 6: Remarques Pour L'installation
3. Remarques pour l'installation 3. Remarques pour l'installation 3.1 Raccordement électrique Pour le raccordement du codeur, il est recommandé de se conformer au CiA Draft Recommendation Proposal 303-1, Version 1.1.1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment /3/, surtout en ce qui concerne les résistances de ter- minaison, les caractéristiques des câbles, la longueur des lignes d'embranchement et de la longueur de transmission. -
Page 7: Echange De Données
4. Echange de données 4. Echange de données La transmission de données E/A a lieu sur CANopen via le télégramme PDO (Process Data Object). Le capteur angu- laire de la série T met deux PDOs à disposition. Leurs comportements de transmission (Transmission type) peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre. -
Page 8: Format Des Données
4. Echange de données 4.2 Format des données La détermination des données de sortie (Mapping) et de leur représentation est identique pour les deux PDOs. La valeur de position est donnée en pas et, pour la variante avec le signal de vitesse, la valeur de vitesse est donnée en pas par 100 ms. -
Page 9: Informations Emergency
5. Informations Emergency 5. Informations Emergency Le codeur envoie à chaque modification du registre de statut d'erreur interne (index 1001 ) une information Emergen- cy avec l'idantifiant : 80 + Node-ID (même si l'erreur a été corrigée). Une information Emergency se compose de 8 octets ayant les fonctions suivantes : Octet 3…7 contenu... -
Page 10: Programmation Et Diagnostic (Registre De L'objet)
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) Dans CANopen, tous les paramètres et les informations de diagnostic se trouvent dans le dit registre de l'objet. Ils peuvent y être modifiés ou lus après avoir indiqué leurs index et sous-index grâce au télégramme SDO-(Service Data Object). -
Page 11: Paramètres De Communication
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2 Paramètres de communication 6.2.1 Objet 1000 - Device type Index Name Data type Access Range/Value Default 1000 Device type Unsigned32 0x10196 (TBN) 0x30196 (TMN, TRN, TSN) 6.2.2 Objet 1001 - Error register Index Name Data type... -
Page 12: Objet 1010 - Store Parameters
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2.7 Objet 1010 - Store parameters Index Name Data type Access Range/Value Default 1010 Largest supported subindex Unsigned8 Password Unsigned32 „save“ L'entrée „save“ (en hex : 73 61 76 65) dans le sous-index 01 sauvegarde les paramètres actuels dans l'EEPROM du capteur et les garde en mémoire même après une coupure secteur. -
Page 13: Objet 1800 - First Transmit Pdo
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2.13 Objet 1800 - First transmit PDO Index Name Data type Access Range/Value Default 1800 Largest supported subindex Unsigned8 COB-ID Unsigned32 0 ... 0x7FF 0x180 + Node-ID Transmission type Unsigned8 252,253,254 Inhibit time Unsigned16 0 ... -
Page 14: Objet 1A01 H
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.2.16 Objet 1A01 - Second transmit PDO mapping Codeur monotour sans signal de vitesse : Index Name Data type Access Range/Value Default 1A01 Largest supported subindex Unsigned8 First mapping object Unsigned32 0x6004 0010 Codeur multitours sans signal de vitesse Index Name... -
Page 15: Paramètres De L'appareil Standards
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.3 Paramètres de l'appareil standards 6.3.1 Objet 6000 - Operating parameters Index Name Data type Access Range/Value Default 6000 Operating parameters Unsigned16 Le tableau suivant contient le résumé des paramètres de fonctionnement du codeur. Avant le calibrage du capteur via les objets 6001 , 6002 ou 6003... -
Page 16: Objet 6003 - Preset Value
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) Remarque : il faut prendre en compte le fait que, dans le codeur TRN, le calcul du nombre de tours est effectué à la puissance 2. Indépendamment de cette exigeance, l‘utilisateur peut programmer la résolution et la résolution totale souhaitées selon les applications. -
Page 17: Diagnostics Standards De L'appareil
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.4 Diagnostics standards de l'appareil 6.4.1 Objet 6500 - Operating status Index Name Data type Access Range/Value Default 6500 Operating status Unsigned16 L'objet 6500 représente l'état de fonctionnement du codeur (voir aussi objet 6000 6.4.2 Objekt 6501 - Singleturn resolution Index... -
Page 18: Objet 6506 - Supported Warnings
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.4.6 Objet 6506 - Supported Warnings Index Name Data type Access Range/Value Default 6506 Supported warnings Unsigned16 Les avertissements ne sont pas supportés. 6.4.7 Objet 6507 - Profile and software version Index Name Data type Access Range/Value... -
Page 19: Paramètres Spécifiques Au Constructeur
6. Programmation et diagnostic (registre de l'objet) 6.5 Paramètres spécifiques au constructeur 6.5.1 Objet 2000 - Node ID Index Name Data type Access Range/Value Default 2000 Node-ID Unsigned8 1 … 127 Adresse du codeur. Après réglage de l'adresse via l'index 2000 , celle-di doit être sauvegardée de façon permanente dans l'EEPROM via l'index 1010 . -
Page 20: Exemples
7. Exemples 7. Exemples L'exemple suivant présente l'échange de télégrammes entre un maître et le codeur TBN (codeur monotour sans si- gnal de vitesse) pendant la mise en route et lors de l'adressage des esclaves avec le LSS. Sous forme d'un tableau sont représentés l'identifiant (Id), la direction de transmission (Rx/Tx), le Data Length Code (DLC) et les octets de données. -
Page 21: Réglage De L'adresse Grâce Au Lss
7. Exemples 7.3 Réglage de l'adresse grâce au LSS Dans le LSS /4/ les participants CANopen sont contactés soit tous ensemble grâce à un commandement global, soit individuellement via leurs adresses LSS qui se composent du nom du constructeur, de la désignation du produit, du numéro de révision et du numéro de série (voir chapitre 3.3). -
Page 22: Références Bibliographiques
8. Références bibliographiques 8. Références bibliographiques CiA Draft Standard 406, Version 3.0, Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 301, Version 4.02, CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Recommendation Proposal 303-1, Version 1.1.1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment CiA Draft Standard Proposal 305, Version 1.1.1, CANopen Layer Setting Services and Protocol (LSS) TXN 11551 FF / page 22...