Afag SE-24 Manuel page 8

3.3 Protocole
Le système de bus de terrain EtherCAT définit seulement un nouveau protocole pour la
couche de transport. Il ne définit pas son propre protocole utilisateur ou protocole machine.
EtherCAT peut transporter de multiples protocoles utilisateur et machine déjà existants et
éprouvés via le protocole EtherCAT (tunnel).
Un de ces protocoles existants est le protocole CANopen, qui est supporté par EtherCAT
comme CoE (CANopen sur EtherCAT) et est utilisé dans l' EtherCAT du SE-24.
Machine d'états d'EtherCAT (EtherCAT Statemachine ESM)
3.4
Comme c'est le cas pour la majorité des raccordements de bus de terrain pour
servorégulateur de position, l'esclave raccordé (dans le cas présent, le servorégulateur de
position SE-24 EtherCAT) doit d'abord être initialisé par le maître, avant de pouvoir être
utilisé dans une application à travers le maître. A cet effet, une machine d'états (State
Machine – SM) est définie pour la communication, qui fixe une séquence d'actes permanente
pour cette initialisation.
Une machine d'états est également définie pour l'interface EtherCAT. Ainsi, les changements
entre les états séparés de la machine d'états peuvent s'effectuer uniquement entre certains
états et sont systématiquement initialisées par le maître. Un esclave ne peut pas changer
d'état de façon autonome.
Seules les transitions suivantes entre les états de la machine d'états d'EtherCAT sont
permises :
8–20
Initialisation (Init)
Pré-opérationnel
Opérationnel sûr
Opérationnel
Manuel de l'EtherCAT FR
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SE-24 Date 01.06.2022
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Version 1.4