Afag SE-24 Manuel page 16

5.3.2 Registre de contrôle (valeurs de consigne)
5.3.2.1 Description des signaux des données en entrée du servorégulateur SE-24
Objet Description
BOOL
drive_enable / fault_res
start/stop_ref BOOL
BOOL
start/stop_move
mode BOOL
pos_nr INT4
16–20
Ce signal est détecté deux fois.
Libération du régulateur = Hi actif / Acquittement d'erreur = Lo actif
LOW => Le moteur n'est pas mis sous tension, les erreurs sont acquittées.
Passage 0=>1 pas d'erreur, le moteur est mis sous tension lors d'un passage de LOW à HIGH, et est asservi
jusqu'à ce qu'une erreur survienne ou que le signal soit placé sur LOW.
Si cette entrée est placée pour la première fois après un redémarrage, l'angle de décalage de la position de
commutation est d'abord déterminé (uniquement pour les moteurs sans capteur à effet Hall).
Passage 1=>0 en cas d'erreur, le régulateur tente d'acquitter les erreurs présentes. Cela n'est possible que si la
cause de l'erreur a été éliminée.
Un flanc croissant provoque l'exécution de la course de référence.
Un flanc décroissant interrompt prématurément une course de référence en cours.
Dans un tel cas, la séquence ressemble à ceci : Placement du signal « drive_enable/fault_res », attendre que le
signal « drive_enable_ok » soit sur HIGH. Finalement, placement du signal « start/stop_ref »; la course de
référence est exécutée. Attendre que le signal « ref_ok » soit sur HIGH, la course de référence est terminée. Le
régulateur est maintenant prêt pour le positionnement.
Un flanc croissant signale qu'une nouvelle commande de course doit être acceptée et lancée.
En cas de flanc décroissant, un arrêt rapide est exécuté. Pendant une course de référence, cette entrée est
sans effet.
A condition qu'il n'y ait pas d'erreur, le système de libération du régulateur est actif et la course de référence est
correcte, ce qui signifie que les sorties « ready », « drive_enable_ok » et « ref_valid » doivent être placées.
Type de fonctionnement : Mode du régulateur de position / du régulateur d'intensité de courant
LOW=Mode du régulateur de position
HIGH=Mode du régulateur d'intensité de courant
Bloc de position (binaire) qui doit être accédé. Les blocs de position (1-15) sont préconfigurés à partir de la
fenêtre d'outils « Blocs de positionnement », dans l'outil « Marche manuelle » du logiciel de paramétrage « Afag
Tools ».
Attention : Lorsque les blocs de position sont atteints, les valeurs des objets « mode », « move_relative
», « target_position », « velocity », « decelaration », « acceleration » et « target_current » sont ignorées.
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Manuel de l'EtherCAT FR SE-24
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Date 01.06.2022 Version 1.4